Wheeled base

Tout le code lié au déplacement du robot. Plus de détails...

Graphe de collaboration de Wheeled base:

Topics
	Moteurs
	Différentes interface permettant de manipuler des moteurs.
	Paramètres de ralentissement du robot
	Les paramètres de ralentissement du robot à la fin de goto.
	Codewheel_hardware_timers

Fichiers
fichier	AbstractTimer.h
	Un timer abstrait pour que Codewheel ne dépende pas directement du hardware.
fichier	VelocityController.h
	Contrôleur de vitesse pour un robot à base différentielle.
fichier	TurnOnTheSpot.h
	Implémentation d'AbstractMoveStrategy qui fait tourner le robot sur lui-même.
fichier	Wheeledbase.h
	Fonctions de convénience pour faire les déplacements facilement.
fichier	wb_const.h
	Diverses constantes concernant la base roulante.
fichier	wb_thread.h
	Contient les fonctions et variables nécessaires pour gérer le thread de base roulante.

Espaces de nommage
namespace	Wheeledbase
	Fonctions de convénience pour faire les déplacements facilement.

Classes
struct	Position
	Structure de position. Plus de détails...
class	Codewheel
	Fait la passerelle entre les roues codeuses et le stm32. Plus de détails...
class	DifferentialController
	Controle les moteurs. Plus de détails...
class	PID
	Classe d'asservissement. Plus de détails...
class	PositionController
	Classe support des objets AbstractMoveStrategy. Plus de détails...
class	AbstractMoveStrategy
	Interface de Stratégie de mouvement. Plus de détails...
class	BasicMoveStrategy
	Stratégie de mouvement basique. Plus de détails...
class	BasicTurnStrategy
	Stratégie de mouvement basique. Plus de détails...

Description détaillée

Tout le code lié au déplacement du robot.

Base Roulante

PC, DC, VC, kézako ?

Dans cette section, nous allons aborder le schéma compliqué qu'entretiennent les différents composants de la base roulante du robot.

• **PositionController (PC)** : Ce composant gère l'asservissement en position du robot.
• **VelocityController (VC)** : Ce composant gère l'asservissement en vitesse du robot. Il hérite du plus simple **DifferentialController (DC)** qui calcule la vitesse de rotation des roues à partir de la sortie du **PID**.
• **AbstractMoveStrategy MoveStrategy** : Ce composant est responsable de la stratégie de mouvement du robot : à partir de la position actuelle, il va calculer la consigne en vitesse du robot.
• **Odometry** : L'odométrie permet de déterminer la position du robot à partir de la vitesse des codeuses.
• Le VC et le PC sont tous deux des **PeriodicProcess** : ils ont une fonction PeriodicProcess::update() qui est appelée tous les PeriodicProcess::m_timestep ms.
• **Wheeledbase.h** : Ce fichier contient un certain nombre de fonctions auxiliaires se reposant sur les composants précédemment cités pour permettre de piloter le robot plus facilement.

Et comment tout ça est relié ?

À chaque itération de la boucle de la base roulante, gardez en tête que ça ne se produit que s'il est possible de le faire, c'est-à-dire que le timestep du PeriodicProcess est écoulé. Dans l'ordre, l'odométrie est mise à jour, ce qui permet de déterminer la position actuelle du robot. Ensuite, le PositionController appelle la stratégie de mouvement pour déterminer la consigne en vitesse du robot. Il transmet ensuite cette consigne au VelocityController. Celui-ci applique des traitements (notamment des rampes) à la consigne de vitesse. Une fois que la consigne est prête, le VelocityController va la transmettre au DifferentialController, qui va appliquer le PID et déterminer la vitesse de rotation de chaque roue. Enfin le DC va transmettre ces consignes directement aux drivers.

Ce système permet à la fois une grande flexibilité (possibilité d'implémenter plusieurs MoveStrategy), mais aussi une grande robustesse. Toutefois, il est à noter qu'il y a beaucoup de constantes à régler (constantes du PID, rayon des roues, écart entre les roues, etc.), et que les systèmes sont difficilement découplable, aussi, il faut s'y prendre à l'avance dans le réglage de ces constantes.

Comment régler ces constantes alors ?

TODO