Fonctions de convénience pour faire les déplacements facilement. Plus de détails...

Classes
struct	WBConstants
	Défini un certain nombre de constantes et paramètres pour la wheeledbase. Plus de détails...

struct	WheeledBase
	Représente les divers composants de la base roulante. Plus de détails...

Énumérations
enum	WBParameterID : uint8_t { WBPID_LEFTWHEEL_RADIUS_ID , WBPID_LEFTWHEEL_CONSTANT_ID , WBPID_LEFTWHEEL_MAXPWM_ID , WBPID_RIGHTWHEEL_RADIUS_ID , WBPID_RIGHTWHEEL_CONSTANT_ID , WBPID_RIGHTWHEEL_MAXPWM_ID , WBPID_LEFTCODEWHEEL_RADIUS_ID , WBPID_LEFTCODEWHEEL_COUNTSPERREV_ID , WBPID_RIGHTCODEWHEEL_RADIUS_ID , WBPID_RIGHTCODEWHEEL_COUNTSPERREV_ID , WBPID_ODOMETRY_AXLETRACK_ID , WBPID_ODOMETRY_SLIPPAGE_ID , WBPID_VELOCITYCONTROL_AXLETRACK_ID , WBPID_VELOCITYCONTROL_MAXLINACC_ID , WBPID_VELOCITYCONTROL_MAXLINDEC_ID , WBPID_VELOCITYCONTROL_MAXANGACC_ID , WBPID_VELOCITYCONTROL_MAXANGDEC_ID , WBPID_VELOCITYCONTROL_SPINSHUTDOWN_ID , WBPID_LINVELPID_KP_ID , WBPID_LINVELPID_KI_ID , WBPID_LINVELPID_KD_ID , WBPID_LINVELPID_MINOUTPUT_ID , WBPID_LINVELPID_MAXOUTPUT_ID , WBPID_ANGVELPID_KP_ID , WBPID_ANGVELPID_KI_ID , WBPID_ANGVELPID_KD_ID , WBPID_ANGVELPID_MINOUTPUT_ID , WBPID_ANGVELPID_MAXOUTPUT_ID , WBPID_POSITIONCONTROL_LINVELKP_ID , WBPID_POSITIONCONTROL_ANGVELKP_ID , WBPID_POSITIONCONTROL_LINVELMAX_ID , WBPID_POSITIONCONTROL_ANGVELMAX_ID , WBPID_POSITIONCONTROL_LINPOSTHRESHOLD_ID , WBPID_POSITIONCONTROL_ANGPOSTHRESHOLD_ID , WBPID_PUREPURSUIT_LOOKAHED_ID , WBPID_PUREPURSUIT_LOOKAHEADBIS_ID }
	Des identifiants permettant d'accéder à la plupart des paramètres de la base roulante.

Fonctions
void	run (WheeledBase *wheeledBase, const std::function< void()> &delayFunc)

void	disable (const WheeledBase *wheeledBase)
	Désactive la base roulante.

void	gotoDelta (WheeledBase wheeledBase, PurePursuit purePursuit, float dx, float dy, bool bloquant=true)
	Déplace la base roulante d'une certaine distance dans le référentiel du robot.

void	setOpenloopVelocities (WheeledBase *wheeledBase, float leftWheelVel, float rightWheelVel)
	Définit les vitesses en boucle ouverte pour les roues.

void	getCodewheelsCounters (WheeledBase wheeledBase, float leftCodewheelCounter, float *rightCodewheelCounter)
	Récupère les compteurs des roues codeuses.

void	setVelocities (WheeledBase *wheeledBase, float linVelSetpoint, float angVelSetpoint)
	Fixe une vitesse linéaire et angulaire pour la base roulante.

void	resetPurepursuit (WheeledBase wheeledBase, PurePursuit purePursuit)
	Réinitialise le purepursuit.

void	addPurepursuitWaypoint (PurePursuit *purePursuit, float x, float y)
	Ajoute un waypoint au purepursuit.

void	startPurepursuit (WheeledBase wheeledBase, PurePursuit purePursuit, PurePursuit::Direction direction, float finalAngle)
	Démarre le purepursuit.

void	startTurnonthespot (WheeledBase wheeledBase, TurnOnTheSpot turnOnTheSpot, bool dir, float theta)
	démarre turn on the spot

void	startTurnonthespotDir (const WheeledBase wheeledBase, TurnOnTheSpot turnOnTheSpot, TurnOnTheSpot::Direction dir, float theta)
	démarre turn on the spot mais avec moins de magie dans la direction de rotation

void	purepursuit (WheeledBase wheeledBase, PurePursuit purePursuit, const Position **waypoints, uint16_t nb_waypoints, PurePursuit::Direction dir, float finalAngle)
	Démarre purepursuit ? honnêtement jsp trop.

void	wbGoto (WheeledBase wheeledBase, PurePursuit purePursuit, Position *pos, bool alignFirst=true, PurePursuit::Direction dir=PurePursuit::NONE, bool bloquant=true)
	Va à un point en utilisant purepursuit.

void	gotoWaypoints (WheeledBase wheeledBase, PurePursuit purePursuit, bool alignFirst=true, PurePursuit::Direction dir=PurePursuit::NONE, int nb_waypoints=1,...)
	Suit une liste de waypoint en utilisant purepursuit.

void	gotoWaypointsArray (WheeledBase wheeledBase, PurePursuit purePursuit, Position *positions[], bool alignFirst=true, PurePursuit::Direction dir=PurePursuit::NONE, int nb_waypoints=1)
	Suit une liste de waypoint en utilisant purepursuit mais sans les varargs.

void	gotoFunct (WheeledBase wheeledBase, PurePursuit purePursuit, TurnOnTheSpot turnOnTheSpot, Position pos, void duringMovingFunct, void approachFunct, bool alignFirst=true, PurePursuit::Direction dir=PurePursuit::NONE, float finalAngle=MAXFLOAT)
	Honnêtement aucune idée de ce que fait cette fonction.

uint8_t	positionReached (const WheeledBase *wheeledBase)
	Est-ce que la position est atteinte ?

void	getVelocitiesWanted (const WheeledBase wheeledBase, float linOutput, float *angOutput, bool spin=true)
	Récupère les vitesses linéaire et angulaire souhaitées.

void	setPosition (WheeledBase wheeledBase, const Position pos)
	Met à jour la position de l'odométrie.

const Position *	getPosition (const WheeledBase *wheeledBase)
	Récupère la position de l'odométrie.

void	getVelocities (const WheeledBase wheeledBase, float linVel, float *angVel)
	Récupère les vitesses linéaire et angulaire actuelles.

void	setParameterValue (WheeledBase wheeledBase, PurePursuit purePursuit, WBParameterID paramID, float value)
	Met un paramètre de la base roulante à jour.

float	getParameterValue (const WheeledBase wheeledBase, const PurePursuit purePursuit, WBParameterID paramID)
	Récupère la valeur d'un paramètre de la base roulante.

void	printParams (const WheeledBase wheeledBase, const PurePursuit purePursuit)
	Affiche les paramètres de la base roulante.

void	goto_delta (WheeledBase wheeledBase, PurePursuit purePursuit, float dx, float dy, bool bloquant)

Variables
auto	wb_logger = Logger("WHEELEDBASE")
	Le logger pour la base roulante.

Description détaillée

Fonctions de convénience pour faire les déplacements facilement.

Documentation des fonctions

◆ addPurepursuitWaypoint()

void Wheeledbase::addPurepursuitWaypoint	(	PurePursuit *	purePursuit,
		float	x,
		float	y )

Ajoute un waypoint au purepursuit.

Paramètres

purePursuit	Le purpursuit
x	la position x du waypoint
y	la position y du waypoint

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ disable()

void Wheeledbase::disable ( const WheeledBase * wheeledBase )

Désactive la base roulante.

Paramètres

wheeledBase La base roulante

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ getCodewheelsCounters()

void Wheeledbase::getCodewheelsCounters	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		float *	leftCodewheelCounter,
		float *	rightCodewheelCounter )

Récupère les compteurs des roues codeuses.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
leftCodewheelCounter	Le pointeur vers le compteur de la roue codeuse gauche
rightCodewheelCounter	Le pointeur vers le compteur de la roue codeuse droite

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ getParameterValue()

float Wheeledbase::getParameterValue	(	const WheeledBase *	wheeledBase,
		const PurePursuit *	purePursuit,
		WBParameterID	paramID )

Récupère la valeur d'un paramètre de la base roulante.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
purePursuit	Le purepursuit
paramID	L'ID du paramètre

Renvoie: La valeur du paramètre

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ getPosition()

const Position * Wheeledbase::getPosition ( const WheeledBase * wheeledBase )

Récupère la position de l'odométrie.

Paramètres

wheeledBase La base roulante

Renvoie: La position de l'odométrie

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ getVelocities()

void Wheeledbase::getVelocities	(	const WheeledBase *	wheeledBase,
		float *	linVel,
		float *	angVel )

Récupère les vitesses linéaire et angulaire actuelles.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
linVel	La variable dans laquelle la vitesse linéaire sera retournée
angVel	La variable dans laquelle la vitesse angulaire sera retournée

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ getVelocitiesWanted()

void Wheeledbase::getVelocitiesWanted	(	const WheeledBase *	wheeledBase,
		float *	linOutput,
		float *	angOutput,
		bool	spin = true )

Récupère les vitesses linéaire et angulaire souhaitées.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
linOutput	La variable dans laquelle la vitesse linéaire sera retournée
angOutput	La variable dans laquelle la vitesse angulaire sera retournée
spin	Est-ce que les roues patinent ?

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ gotoDelta()

void Wheeledbase::gotoDelta	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		PurePursuit *	purePursuit,
		float	dx,
		float	dy,
		bool	bloquant = true )

Déplace la base roulante d'une certaine distance dans le référentiel du robot.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
purePursuit	Le contrôleur de poursuite pure
dx	La distance à parcourir sur l'axe des x
dy	La distance à parcourir sur l'axe des y
bloquant	Indique si l'opération doit être bloquante

◆ gotoWaypoints()

void Wheeledbase::gotoWaypoints	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		PurePursuit *	purePursuit,
		bool	alignFirst = true,
		PurePursuit::Direction	dir = PurePursuit::NONE,
		int	nb_waypoints = 1,
			... )

Suit une liste de waypoint en utilisant purepursuit.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
purePursuit	Le purepursuit
alignFirst	On s'aligne d'abord ?
dir	La direction
nb_waypoints	Le nombre de points de passage
...	Les points de passage

ON ENREGISTRE LA DERNIERE POS

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ gotoWaypointsArray()

void Wheeledbase::gotoWaypointsArray	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		PurePursuit *	purePursuit,
		Position *	positions[],
		bool	alignFirst = true,
		PurePursuit::Direction	dir = PurePursuit::NONE,
		int	nb_waypoints = 1 )

Suit une liste de waypoint en utilisant purepursuit mais sans les varargs.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
purePursuit	Le purepursuit
positions	Les waypoints
alignFirst	On s'aligne d'abord ?
dir	La direction
nb_waypoints	Le nombre de points de passage

ON ENREGISTRE LA DERNIERE POS

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ positionReached()

uint8_t Wheeledbase::positionReached ( const WheeledBase * wheeledBase )

Est-ce que la position est atteinte ?

Paramètres

wheeledBase La base roulante

Renvoie: 0b01 si la position est atteinte, 0b10 si les roues patinent (en théorie, sauf que le code de détection de patinage est désactivé...)

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ printParams()

void Wheeledbase::printParams	(	const WheeledBase *	wheeledBase,
		const PurePursuit *	purePursuit )

Affiche les paramètres de la base roulante.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
purePursuit	Le purepursuit

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ purepursuit()

void Wheeledbase::purepursuit	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		PurePursuit *	purePursuit,
		const Position **	waypoints,
		uint16_t	nb_waypoints,
		PurePursuit::Direction	dir,
		float	finalAngle )

Démarre purepursuit ? honnêtement jsp trop.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
purePursuit	Le purepursuit
waypoints	Les points de passage
nb_waypoints	Le nombre de points de passage
dir	La direction du mouvement
finalAngle	L'angle final

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ resetPurepursuit()

void Wheeledbase::resetPurepursuit	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		PurePursuit *	purePursuit )

Réinitialise le purepursuit.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
purePursuit	Le purepursuit à réinitialiser

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ setOpenloopVelocities()

void Wheeledbase::setOpenloopVelocities	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		float	leftWheelVel,
		float	rightWheelVel )

Définit les vitesses en boucle ouverte pour les roues.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
leftWheelVel	La vitesse de la roue gauche
rightWheelVel	La vitesse de la roue droite

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ setParameterValue()

void Wheeledbase::setParameterValue	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		PurePursuit *	purePursuit,
		WBParameterID	paramID,
		float	value )

Met un paramètre de la base roulante à jour.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
purePursuit	Le purepursuit
paramID	L'ID du paramètre
value	La nouvelle valeur

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ setPosition()

void Wheeledbase::setPosition	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		const Position *	pos )

Met à jour la position de l'odométrie.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
pos	La nouvelle position

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ setVelocities()

void Wheeledbase::setVelocities	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		float	linVelSetpoint,
		float	angVelSetpoint )

Fixe une vitesse linéaire et angulaire pour la base roulante.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
linVelSetpoint	La consigne de vitesse linéaire
angVelSetpoint	La consigne de vitesse angulaire

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ startPurepursuit()

void Wheeledbase::startPurepursuit	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		PurePursuit *	purePursuit,
		PurePursuit::Direction	direction,
		float	finalAngle )

Démarre le purepursuit.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
purePursuit	Le purepursuit
direction	La direction du mouvement
finalAngle	L'angle final

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ startTurnonthespot()

void Wheeledbase::startTurnonthespot	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		TurnOnTheSpot *	turnOnTheSpot,
		bool	dir,
		float	theta )

démarre turn on the spot

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
turnOnTheSpot	Le contrôleur turn on the spot
dir	La direction du tour
theta	L'angle du tour

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ startTurnonthespotDir()

void Wheeledbase::startTurnonthespotDir	(	const WheeledBase *	wheeledBase,
		TurnOnTheSpot *	turnOnTheSpot,
		TurnOnTheSpot::Direction	dir,
		float	theta )

démarre turn on the spot mais avec moins de magie dans la direction de rotation

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
turnOnTheSpot	Le contrôleur turn on the spot
dir	La direction du tour
theta	L'angle du tour

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ wbGoto()

void Wheeledbase::wbGoto	(	WheeledBase *	wheeledBase,
		PurePursuit *	purePursuit,
		Position *	pos,
		bool	alignFirst = true,
		PurePursuit::Direction	dir = PurePursuit::NONE,
		bool	bloquant = true )

Va à un point en utilisant purepursuit.

Paramètres

wheeledBase	La base roulante
purePursuit	Le purepursuit
pos	La destination
alignFirst	On s'aligne d'abord ?
dir	La direction
bloquant	Est-ce que la fonction doit bloquer jusqu'à la fin du mouvement

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Classes

Énumérations

Fonctions

Variables

Description détaillée

Documentation des fonctions

◆ addPurepursuitWaypoint()

◆ disable()

◆ getCodewheelsCounters()

◆ getParameterValue()

◆ getPosition()

◆ getVelocities()

◆ getVelocitiesWanted()

◆ gotoDelta()

◆ gotoWaypoints()

◆ gotoWaypointsArray()

◆ positionReached()

◆ printParams()

◆ purepursuit()

◆ resetPurepursuit()

◆ setOpenloopVelocities()

◆ setParameterValue()

◆ setPosition()

◆ setVelocities()

◆ startPurepursuit()

◆ startTurnonthespot()

◆ startTurnonthespotDir()

◆ wbGoto()