Référence de la structure Wheeledbase::WheeledBase

Représente les divers composants de la base roulante. Plus de détails...

#include <Wheeledbase.h>

Graphe de collaboration de Wheeledbase::WheeledBase:

Fonctions membres publiques
	WheeledBase (std::unique_ptr< DRV8844 > driver, std::unique_ptr< WheelMotor > leftWheel, std::unique_ptr< WheelMotor > rightWheel, std::unique_ptr< Codewheel > leftCodewheel, std::unique_ptr< Codewheel > rightCodewheel, std::unique_ptr< Odometry > odometry, std::unique_ptr< VelocityController > velocityControl, std::unique_ptr< PositionController > positionControl, std::unique_ptr< PID > linVelPID, std::unique_ptr< PID > angVelPID, WBConstants &param, const std::function< void()> &halSetup)

Attributs publics
std::unique_ptr< WheelMotor >	leftWheel
std::unique_ptr< WheelMotor >	rightWheel
std::unique_ptr< Codewheel >	leftCodewheel
std::unique_ptr< Codewheel >	rightCodewheel
std::unique_ptr< Odometry >	odometry
std::unique_ptr< VelocityController >	velocityControl
std::unique_ptr< PositionController >	positionControl

Description détaillée

Représente les divers composants de la base roulante.

Documentation des constructeurs et destructeur

WheeledBase()

Wheeledbase::WheeledBase::WheeledBase	(	std::unique_ptr< DRV8844 >	driver,
		std::unique_ptr< WheelMotor >	leftWheel,
		std::unique_ptr< WheelMotor >	rightWheel,
		std::unique_ptr< Codewheel >	leftCodewheel,
		std::unique_ptr< Codewheel >	rightCodewheel,
		std::unique_ptr< Odometry >	odometry,
		std::unique_ptr< VelocityController >	velocityControl,
		std::unique_ptr< PositionController >	positionControl,
		std::unique_ptr< PID >	linVelPID,
		std::unique_ptr< PID >	angVelPID,
		WBConstants &	param,
		const std::function< void()> &	halSetup )

Initialise la base roulante

Paramètres

driver	Un pointeur vers le driver
leftWheel	Un pointeur la roue gauche
rightWheel	Un pointeur vers la roue droite
leftCodewheel	Un pointeur vers la roue codeuse gauche
rightCodewheel	Un pointeur vers la roue codeuse droite
odometry	Un pointeur vers l'odometrie
velocityControl	Un pointeur vers le controleur de vitesse
positionControl	Un pointeur vers le controleur de position
linVelPID	Un pointeur vers le PID de vitesse linéaire
angVelPID	Un pointeur vers le PID de vitesse angulaire
param	Un pointeur vers la structure de configuration
halSetup	Un pointeur vers une fonction qui initialise la hal

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La documentation de cette structure a été générée à partir des fichiers suivants :

• Wheeledbase.h
• Wheeledbase.cpp