Référence de la classe DRV8844

Graphe d'héritage de DRV8844:

Graphe de collaboration de DRV8844:

Fonctions membres publiques
	DRV8844 (int m1_en, int m1_dir, int m1_pwm, int m2_en, int m2_dir, int m2_pwm, int fault, int rst)
	Construit le driver DRV8844.
void	init ()
	Initialise les broches matérielles.
int	attach (AbstractMotor *motor) override
	Attache un moteur au canal disponible.
int	attach (AbstractMotor *motor, uint8_t id) override
	Attache un moteur à un identifiant spécifique.
void	setVelocity (float velocity, uint8_t id) override
	Définit la vitesse de sortie pour le moteur spécifié.
float	getVelocity (uint8_t id) const override
	Récupère la dernière vitesse appliquée.
bool	isFaulty () const
	Vérifie l'état de santé du driver.
void	setSleep (bool active)
	Contrôle le mode basse consommation.
	DRV8844 (int m1_en, int m1_dir, int m1_pwm, int m2_en, int m2_dir, int m2_pwm, int fault, int rst)
	Construit le driver DRV8844.
void	init ()
	Initialise les broches matérielles.
int	attach (AbstractMotor *motor) override
	Attache un moteur au canal disponible.
int	attach (AbstractMotor *motor, uint8_t id) override
	Attache un moteur à un identifiant spécifique.
void	setVelocity (float velocity, uint8_t id) override
	Définit la vitesse de sortie pour le moteur spécifié.
float	getVelocity (uint8_t id) const override
	Récupère la dernière vitesse appliquée.
bool	isFaulty () const
	Vérifie l'état de santé du driver.
void	setSleep (bool active)
	Contrôle le mode basse consommation.
Fonctions membres publiques hérités de AbstractDriver
virtual void	detach (const int id)
	Détache le moteur à cet identifiant.
AbstractMotor *	getMotor (const int id) const
	Retourne un pointeur vers le moteur à l'identifiant donné.
virtual void	detach (const int id)
	Détache le moteur à cet identifiant.
AbstractMotor *	getMotor (const int id) const
	Retourne un pointeur vers le moteur à l'identifiant donné.

Membres hérités additionnels
Attributs protégés hérités de AbstractDriver
AbstractMotor *	m_motors [MAX_MOTOR_IN_DRIVER] = {}

Documentation des fonctions membres

attach() [1/4]

int DRV8844::attach ( AbstractMotor * motor )

overridevirtual

Attache un moteur au canal disponible.

Paramètres

motor

Pointeur vers l'objet AbstractMotor.

Renvoie

ID affecté (0) ou -1 en cas d'erreur.

Implémente AbstractDriver.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

attach() [2/4]

int DRV8844::attach ( AbstractMotor * motor )

overridevirtual

Attache un moteur au canal disponible.

Paramètres

motor

Pointeur vers l'objet AbstractMotor.

Renvoie

ID affecté (0) ou -1 en cas d'erreur.

Implémente AbstractDriver.

attach() [3/4]

int DRV8844::attach ( AbstractMotor * motor, uint8_t id )

overridevirtual

Attache un moteur à un identifiant spécifique.

Paramètres

motor	Pointeur vers l'objet AbstractMotor.
id	Identifiant du canal.

Renvoie

ID affecté ou -1 si l'identifiant est invalide (> 0).

Implémente AbstractDriver.

attach() [4/4]

int DRV8844::attach ( AbstractMotor * motor, uint8_t id )

overridevirtual

Attache un moteur à un identifiant spécifique.

Paramètres

motor	Pointeur vers l'objet AbstractMotor.
id	Identifiant du canal.

Renvoie

ID affecté ou -1 si l'identifiant est invalide (> 0).

Implémente AbstractDriver.

getVelocity() [1/2]

float DRV8844::getVelocity ( uint8_t id ) const

overridevirtual

Récupère la dernière vitesse appliquée.

Paramètres

id	Identifiant du moteur (0).

Renvoie

Vitesse entre -1.0 et 1.0.

Implémente AbstractDriver.

getVelocity() [2/2]

float DRV8844::getVelocity ( uint8_t id ) const

overridevirtual

Récupère la dernière vitesse appliquée.

Paramètres

id	Identifiant du moteur (0).

Renvoie

Vitesse entre -1.0 et 1.0.

Implémente AbstractDriver.

isFaulty() [1/2]

bool DRV8844::isFaulty

(

)

const

Vérifie l'état de santé du driver.

Renvoie

true si la broche nFAULT est à l'état BAS (erreur).

isFaulty() [2/2]

bool DRV8844::isFaulty

(

)

const

Vérifie l'état de santé du driver.

Renvoie

true si la broche nFAULT est à l'état BAS (erreur).

setSleep() [1/2]

void DRV8844::setSleep

(

bool

active

)

Contrôle le mode basse consommation.

Paramètres

active

true pour mettre le driver en sommeil, false pour le réveiller.

setSleep() [2/2]

void DRV8844::setSleep

(

bool

active

)

Contrôle le mode basse consommation.

Paramètres

active

true pour mettre le driver en sommeil, false pour le réveiller.

setVelocity() [1/2]

void DRV8844::setVelocity ( float velocity, uint8_t id )

overridevirtual

Définit la vitesse de sortie pour le moteur spécifié.

Paramètres

velocity	Vitesse normalisée entre -1.0 et 1.0. Le signe détermine l'état de la broche DIR.
id	Identifiant du moteur (0).

Implémente AbstractDriver.

setVelocity() [2/2]

void DRV8844::setVelocity ( float velocity, uint8_t id )

overridevirtual

Définit la vitesse de sortie pour le moteur spécifié.

Paramètres

velocity	Vitesse normalisée entre -1.0 et 1.0. Le signe détermine l'état de la broche DIR.
id	Identifiant du moteur (0).

Implémente AbstractDriver.

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La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

• motors/include/DRV8844.h
• Wheeledbase/lib/motors/include/DRV8844.h
• motors/src/DRV8844.cpp
• Wheeledbase/lib/motors/src/DRV8844.cpp