Objet de controle de la vitesse. Plus de détails...

#include <VelocityController.h>

Graphe d'héritage de VelocityController:

Graphe de collaboration de VelocityController:

[légende]

Fonctions membres publiques
	VelocityController ()
	Constructeur de VelocityController.

void	setMaxAngAcc (float maxAngAcc)
	Paramètre les accélérations max.

void	setMaxLinAcc (float maxLinAcc)

void	setMaxLinDec (float maxLinDec)
	Paramètre les décéleration max.

void	setMaxAngDec (float maxAngDec)

void	setSpinShutdown (bool spinShutdown)
	Change l'état de l'arret d'urgence.

float	getMaxLinAcc () const
	Retourne l'accélération max linéaire.

float	getMaxAngAcc () const
	Retourne l'accélération max angulaire.

float	getMaxLinDec () const
	Retourne la décélération max linéaire.

float	getMaxAngDec () const
	Retourne la décélération max angulaire.

float	getLinSpinGoal () const

float	getAngSpinGoal () const

bool	getSpinShutdown () const
	Retourne l'état de spinShutDown.

void	set_stop (bool stop)

Fonctions membres publiques hérités de DifferentialController
	DifferentialController ()
	Constructeur de DifferentialController Constructeur de DifferentialController qui initialise les variables à des valeurs neutres.

void	setInputs (float linInput, float angInput)
	Charge les vitesses actuel.

void	setSetpoints (float linSetpoint, float angSetpoint)
	Charge les vitesses désirées.

void	setAxleTrack (float axleTrack)
	Charge l'entraxe.

void	setWheels (AbstractMotor &leftWheel, AbstractMotor &rightWheel)
	Charge les moteurs.

void	setPID (std::unique_ptr< PID > linPID, std::unique_ptr< PID > angPID)
	Charge l'asservissement.

float	getLinSetpoint () const
	Retourne la vitesse demandée.

float	getAngSetpoint () const
	Retourne la vitesse demandée.

float	getLinOutput () const
	Retour la commande linéaire actuel.

float	getAngOutput () const
	Retour la commande angulaire actuel.

float	getAxleTrack () const
	Retourne l'entraxe.

Fonctions membres publiques hérités de PeriodicProcess
virtual	~PeriodicProcess ()
	Constructeur de PeriodicProcess.

void	enable ()
	Active le PeriodicProcess.

void	disable ()
	Désactive le PeriodicProcess.

void	setTimestep (float timestep)
	Sélectionne une nouvelle valeur pour timestep.

bool	update ()
	Execute la méthode process.

bool	isEnabled () const
	Vérifie si le PeriodicProcess est activé.

float	getTimestep () const
	Retourne la valeur de m_timestep.

virtual	~PeriodicProcess ()
	Constructeur de PeriodicProcess.

void	enable ()
	Active le PeriodicProcess.

void	disable ()
	Désactive le PeriodicProcess.

void	setTimestep (float timestep)
	Sélectionne une nouvelle valeur pour timestep.

bool	update ()
	Execute la méthode process.

bool	isEnabled () const
	Vérifie si le PeriodicProcess est activé.

float	getTimestep () const
	Retourne la valeur de m_timestep.

Fonctions membres protégées
float	genRampSetpoint (float stepSetpoint, float input, float rampSetpoint, float maxAcc, float maxDec, float timestep)
	Calcul la vitesse à atteindre.

virtual void	process (float timestep)
	Calcul l'asservissement.

virtual void	onProcessEnabling ()
	Initialisation de l'asservissement.

Fonctions membres protégées hérités de DifferentialController
virtual void	onProcessDisabling ()
	Méthode exécutée à la désactivation du PeriodicProcess.

Attributs protégés
float	m_rampLinVelSetpoint

float	m_rampAngVelSetpoint

float	m_maxLinAcc

float	m_maxLinDec

float	m_maxAngAcc

float	m_maxAngDec

bool	m_spinShutdown

float	m_linSpinGoal

float	m_angSpinGoal

bool	m_sensors_stop =false

bool	m_sensors_restart =false
	Stop ce truc.

bool	m_sensors_stoped =false

float	m_last_linSetpoint

float	m_last_angSetpoint

Attributs protégés hérités de DifferentialController
float	m_linInput

float	m_angInput

float	m_linSetpoint

float	m_angSetpoint

float	m_axleTrack

float	m_linVelOutput

float	m_angVelOutput

AbstractMotor *	m_leftWheel

AbstractMotor *	m_rightWheel

Membres hérités additionnels
Attributs publics hérités de DifferentialController
std::unique_ptr< PID >	m_linPID

std::unique_ptr< PID >	m_angPID

Description détaillée

Objet de controle de la vitesse.

VelocityController est une version améliorée de DifferentialController car il rajoute la gestion de Spin et les accélérations capées.

Documentation des constructeurs et destructeur

◆ VelocityController()

VelocityController::VelocityController ( )

inline

Constructeur de VelocityController.

Construteur de VelocityController qui initialise ces vairables sur des valeurs neutres.

Documentation des fonctions membres

◆ genRampSetpoint()

float VelocityController::genRampSetpoint	(	float	stepSetpoint,
		float	input,
		float	rampSetpoint,
		float	maxAcc,
		float	maxDec,
		float	timestep )

protected

Calcul la vitesse à atteindre.

Calcul les nouvelles vitesse à atteindre pour respecter les contraites d'accélérations.

Paramètres

stepSetpoint	Vitesse demandé.
input	Vitesse actuel
rampSetpoint	Ancienne vitesse intermédiaire calculée.
maxAcc	Accélération max.
maxDec	Accélération min.
timestep	Temps depuis le dernier appel.

Renvoie: float Nouvelle vitesse intermédiaire.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ getMaxAngAcc()

float VelocityController::getMaxAngAcc ( ) const

inline

Retourne l'accélération max angulaire.

Renvoie: Accélération en rad/s².

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ getMaxAngDec()

float VelocityController::getMaxAngDec ( ) const

inline

Retourne la décélération max angulaire.

Renvoie: Décélération en rad/s².

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ getMaxLinAcc()

float VelocityController::getMaxLinAcc ( ) const

inline

Retourne l'accélération max linéaire.

Renvoie: Accélération en mm/s².

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ getMaxLinDec()

float VelocityController::getMaxLinDec ( ) const

inline

Retourne la décélération max linéaire.

Renvoie: Décélération en mm/s².

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ getSpinShutdown()

bool VelocityController::getSpinShutdown ( ) const

inline

Retourne l'état de spinShutDown.

Renvoie: true Si le robot est bloqué par un obstacle.; false Si le robot n'est pas bloqué.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ onProcessEnabling()

void VelocityController::onProcessEnabling ( )

protectedvirtual

Initialisation de l'asservissement.

Réimplémentée à partir de DifferentialController.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ process()

void VelocityController::process ( float timestep )

protectedvirtual

Calcul l'asservissement.

Paramètres

timestep temps depuis le dernier appel.

Réimplémentée à partir de DifferentialController.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ setMaxAngAcc()

void VelocityController::setMaxAngAcc ( float maxAngAcc )

Paramètre les accélérations max.

Paramètres

maxLinAcc	Accélération linéaire en mm/s².
maxAngAcc	Accélération angulaire en rad/s².

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ setMaxLinDec()

void VelocityController::setMaxLinDec ( float maxLinDec )

Paramètre les décéleration max.

Paramètres

maxLinDec	Décélération linéaire en mm/s².
maxAngDec	Décélération angulaire en rad/s².

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ setSpinShutdown()

void VelocityController::setSpinShutdown ( bool spinShutdown )

Change l'état de l'arret d'urgence.

Paramètres

spinShutdown Etat à appliquer à la variable spinShutdown.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

Documentation des données membres

◆ m_maxAngAcc

float VelocityController::m_maxAngAcc

protected

Décélération max linéaire en mm/s². Toujours positif.

◆ m_maxAngDec

float VelocityController::m_maxAngDec

protected

Décélération max angulaire en rad/s². Toujours positif.

◆ m_maxLinAcc

float VelocityController::m_maxLinAcc

protected

Accélération max linéaire en mm/s². Toujours positif.

◆ m_maxLinDec

float VelocityController::m_maxLinDec

protected

Accélération max angulaire en rad/s². Toujours positif.

◆ m_rampAngVelSetpoint

float VelocityController::m_rampAngVelSetpoint

protected

Vitesse angulaire intermédiaire en rad/s.

◆ m_rampLinVelSetpoint

float VelocityController::m_rampLinVelSetpoint

protected

Vitesse linéaire intermédiaire en mm/s.

◆ m_spinShutdown

bool VelocityController::m_spinShutdown

protected

Etat de la sécurité de patinage.

La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

VelocityController.h
VelocityController.cpp

Fonctions membres publiques

Fonctions membres protégées

Attributs protégés

Membres hérités additionnels

Description détaillée

Documentation des constructeurs et destructeur

◆ VelocityController()

Documentation des fonctions membres

◆ genRampSetpoint()

◆ getMaxAngAcc()

◆ getMaxAngDec()

◆ getMaxLinAcc()

◆ getMaxLinDec()

◆ getSpinShutdown()

◆ onProcessEnabling()

◆ process()

◆ setMaxAngAcc()

◆ setMaxLinDec()

◆ setSpinShutdown()

Documentation des données membres

◆ m_maxAngAcc

◆ m_maxAngDec

◆ m_maxLinAcc

◆ m_maxLinDec

◆ m_rampAngVelSetpoint

◆ m_rampLinVelSetpoint

◆ m_spinShutdown