Référence de la classe DifferentialController

Controle les moteurs. Plus de détails...

#include <DifferentialController.h>

Graphe d'héritage de DifferentialController:

Graphe de collaboration de DifferentialController:

Fonctions membres publiques
	DifferentialController ()
	Constructeur de DifferentialController Constructeur de DifferentialController qui initialise les variables à des valeurs neutres.
void	setInputs (float linInput, float angInput)
	Charge les vitesses actuel.
void	setSetpoints (float linSetpoint, float angSetpoint)
	Charge les vitesses désirées.
void	setAxleTrack (float axleTrack)
	Charge l'entraxe.
void	setWheels (AbstractMotor &leftWheel, AbstractMotor &rightWheel)
	Charge les moteurs.
void	setPID (PID &linPID, PID &angPID)
	Charge l'asservissement.
float	getLinSetpoint () const
	Retourne la vitesse demandée.
float	getAngSetpoint () const
	Retourne la vitesse demandée.
float	getLinOutput () const
	Retour la commande linéaire actuel.
float	getAngOutput () const
	Retour la commande angulaire actuel.
float	getAxleTrack () const
	Retourne l'entraxe.
Fonctions membres publiques hérités de PeriodicProcess
virtual	~PeriodicProcess ()
	Constructeur de PeriodicProcess.
void	enable ()
	Active le PeriodicProcess.
void	disable ()
	Désactive le PeriodicProcess.
void	setTimestep (float timestep)
	Sélectionne une nouvelle valeur pour timestep.
bool	update ()
	Execute la méthode process.
bool	isEnabled () const
	Vérifie si le PeriodicProcess est activé.
float	getTimestep () const
	Retourne la valeur de m_timestep.

Fonctions membres protégées
virtual void	process (float timestep)
	Calcul l'asservissement.
virtual void	onProcessEnabling ()
	Reset les accumulateurs des asserv.
virtual void	onProcessDisabling ()
	Méthode exécutée à la désactivation du PeriodicProcess.

Attributs protégés
float	m_linInput
float	m_angInput
float	m_linSetpoint
float	m_angSetpoint
float	m_axleTrack
float	m_linVelOutput
float	m_angVelOutput
AbstractMotor *	m_leftWheel
AbstractMotor *	m_rightWheel
PID *	m_linPID
PID *	m_angPID

Description détaillée

Controle les moteurs.

DifferentialController permet de controler les deux moteurs du robot à partir de l'odométrie et d'un PID.

Documentation des fonctions membres

getAngOutput()

float DifferentialController::getAngOutput ( ) const

inline

Retour la commande angulaire actuel.

Renvoie

float Commande angulaire en rad/s

getAngSetpoint()

float DifferentialController::getAngSetpoint ( ) const

inline

Retourne la vitesse demandée.

Renvoie

float Vitesse angulaire en rad/s.

getAxleTrack()

float DifferentialController::getAxleTrack ( ) const

inline

Retourne l'entraxe.

Renvoie

Entraxe en mm.

getLinOutput()

float DifferentialController::getLinOutput ( ) const

inline

Retour la commande linéaire actuel.

Renvoie

float Commande linéaire en mm/s

getLinSetpoint()

float DifferentialController::getLinSetpoint ( ) const

inline

Retourne la vitesse demandée.

Renvoie

float Vitesse linéaire en mm/s.

onProcessDisabling()

void DifferentialController::onProcessDisabling ( )

protectedvirtual

Méthode exécutée à la désactivation du PeriodicProcess.

Méthode à implémenter si votre class nécessite des actions à sa déactivation.

Réimplémentée à partir de PeriodicProcess.

onProcessEnabling()

void DifferentialController::onProcessEnabling ( )

protectedvirtual

Reset les accumulateurs des asserv.

Réimplémentée à partir de PeriodicProcess.

Réimplémentée dans VelocityController.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

process()

void DifferentialController::process ( float timestep )

protectedvirtual

Calcul l'asservissement.

Paramètres

timestep

Temps depuis le dernier appel.

Implémente PeriodicProcess.

Réimplémentée dans VelocityController.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

setAxleTrack()

void DifferentialController::setAxleTrack

(

float

axleTrack

)

Charge l'entraxe.

Charge l'entraxe entre les deux roues du robot. Attention: cette entraxe est différente que celle du de l'odométrie.

Paramètres

axleTrack

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

setInputs()

void DifferentialController::setInputs ( float linInput, float angInput )

inline

Charge les vitesses actuel.

Charge les vitesses instantanées du robot pour l'asservissemeent.

Paramètres

linInput	Vitesse linéaire en mm/s.
angInput	Vitesse angulaire en rad/s.

setPID()

void DifferentialController::setPID ( PID & linPID, PID & angPID )

inline

Charge l'asservissement.

Charge les pointeurs PID pour l'asservissement de DifferentialController.

Paramètres

linPID	Asservissement linéaire.
angPID	Asservissement angulaire.

setSetpoints()

void DifferentialController::setSetpoints ( float linSetpoint, float angSetpoint )

inline

Charge les vitesses désirées.

Charge la vitesse désirée par l'utilisation.

Paramètres

linSetpoint	Vitesse linéaire en mm/s.
angSetpoint	Vitesse angulaire en rad/s.

setWheels()

void DifferentialController::setWheels ( AbstractMotor & leftWheel, AbstractMotor & rightWheel )

inline

Charge les moteurs.

Charge les pointeurs de AbstractMotor du DifferentialController.

Paramètres

leftWheel	Roue gauche (AbstractMotor).
rightWheel	Roue droite (AbstractMotor).

Documentation des données membres

m_angInput

float DifferentialController::m_angInput

protected

Vitesse angulaire actuel du robot.

m_angPID

PID* DifferentialController::m_angPID

protected

Pointeur de l'asservissement angulaire.

m_angSetpoint

float DifferentialController::m_angSetpoint

protected

Vitesse angulaire demandée (en rad/s).

m_angVelOutput

float DifferentialController::m_angVelOutput

protected

Vitesse angiulaire asservie.

m_axleTrack

float DifferentialController::m_axleTrack

protected

Entraxe entre les deux roues motrices du robot (en mm).

m_leftWheel

AbstractMotor* DifferentialController::m_leftWheel

protected

Pointeur du moteur gauche (AbstractMotor).

m_linInput

float DifferentialController::m_linInput

protected

Vitesse linéaire actuel du robot.

m_linPID

PID* DifferentialController::m_linPID

protected

Pointeur de l'asservissement linéaire.

m_linSetpoint

float DifferentialController::m_linSetpoint

protected

Vitesse linéaire demandée (en mm/s).

m_linVelOutput

float DifferentialController::m_linVelOutput

protected

Vitesse linéaire asservie.

m_rightWheel

AbstractMotor* DifferentialController::m_rightWheel

protected

Pointeur du moteur droit (AbstractMotor).

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La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

• lib/DifferentialController/DifferentialController.h
• lib/DifferentialController/DifferentialController.cpp