Référence de la classe BasicMoveStrategy

Graphe d'héritage de BasicMoveStrategy:

Graphe de collaboration de BasicMoveStrategy:

Attributs publics
float	theta_init = 0
	Stratégie de mouvement basique.
PID	ang_pid = {}
PID	lin_pid = {}

Fonctions membres protégées
void	computeVelSetpoints (float timestep) override
	Calcul les nouvelles vitesses désirer.
bool	getPositionReached () override
	Indique si la position désirée est atteinte.
Fonctions membres protégées hérités de AbstractMoveStrategy
const Position &	getPosInput () const
	Retourne la position du robot.
const Position &	getPosSetpoint () const
	Retourne la position à atteindre.
void	setVelSetpoints (float linVelSetpoint, float angVelSetpoint)
	Charge une nouvelle vitesse pour le robot.
float	getLinVelKp () const
	Retourne le coef proportionnel de vitesse linéaire.
float	getAngVelKp () const
	Retourne le coef proportionnel de vitesse angulaire.
float	getLinVelMax () const
	Retourne vitesse linéaire max.
float	getAngVelMax () const
	Retourne vitesse angulaire max.
float	getLinPosThreshold () const
	Retourne la précision cartésienne à atteindre.
float	getAngPosThreshold () const
	Retourne la précision angulaire à atteindre.

Membres hérités additionnels
Attributs protégés hérités de AbstractMoveStrategy
PositionController *	m_context

Documentation des fonctions membres

computeVelSetpoints()

void BasicMoveStrategy::computeVelSetpoints ( float timestep )

overrideprotectedvirtual

Calcul les nouvelles vitesses désirer.

Méthode à implémenter pour réaliser une AbstractMoveStrategy. Cette méthode calcul à partir de la position du robot des vitesses à suivre pour le robot.

Paramètres

timestep

Temps depuis le dernier appel en secondes.

Implémente AbstractMoveStrategy.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

getPositionReached()

bool BasicMoveStrategy::getPositionReached ( )

overrideprotectedvirtual

Indique si la position désirée est atteinte.

Calcul la distance entre la position du robot et la position désirée selon le mode de calcul de l'AbstractMoveStrategy.

Renvoie

true Si la position est atteinte.

false Si la position n'est pas atteinte.

Implémente AbstractMoveStrategy.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Documentation des données membres

theta_init

float BasicMoveStrategy::theta_init = 0

Stratégie de mouvement basique.

Stratégie développée afin de déplacer le robot en ligne droite selon l'axe x pour régler le PID.

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La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

• lib/BasicMoveStrategy/BasicMoveStrategy.h
• lib/BasicMoveStrategy/BasicMoveStrategy.cpp