Référence du fichier Wheeledbase.h

Fonctions de convénience pour faire les déplacements facilement. Plus de détails...

#include <functional>
#include "WheelMotor.h"
#include "Components/Codewheel.h"
#include "Components/Odometry.h"
#include "Controller/PID.h"
#include "Controller/VelocityController.h"
#include "Controller/PositionController.h"
#include "MoveStrategy/PurePursuit.h"
#include "MoveStrategy/TurnOnTheSpot.h"
#include <memory>
#include "DRV8844.h"
#include "Logger.h"

Graphe des dépendances par inclusion de Wheeledbase.h:

Ce graphe montre quels fichiers incluent directement ou indirectement ce fichier :

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Classes
struct	Wheeledbase::WBConstants
	Défini un certain nombre de constantes et paramètres pour la wheeledbase. Plus de détails...
struct	Wheeledbase::WheeledBase
	Représente les divers composants de la base roulante. Plus de détails...

Espaces de nommage
namespace	Wheeledbase
	Fonctions de convénience pour faire les déplacements facilement.

Macros
#define	SLOWDOWN_FACTOR   0.5
#define	SLOWDOWN_DISTANCE   0
#define	ALIGN_DISTANCE   130

Énumérations
enum	Wheeledbase::WBParameterID : uint8_t {   WBPID_LEFTWHEEL_RADIUS_ID , WBPID_LEFTWHEEL_CONSTANT_ID , WBPID_LEFTWHEEL_MAXPWM_ID , WBPID_RIGHTWHEEL_RADIUS_ID ,   WBPID_RIGHTWHEEL_CONSTANT_ID , WBPID_RIGHTWHEEL_MAXPWM_ID , WBPID_LEFTCODEWHEEL_RADIUS_ID , WBPID_LEFTCODEWHEEL_COUNTSPERREV_ID ,   WBPID_RIGHTCODEWHEEL_RADIUS_ID , WBPID_RIGHTCODEWHEEL_COUNTSPERREV_ID , WBPID_ODOMETRY_AXLETRACK_ID , WBPID_ODOMETRY_SLIPPAGE_ID ,   WBPID_VELOCITYCONTROL_AXLETRACK_ID , WBPID_VELOCITYCONTROL_MAXLINACC_ID , WBPID_VELOCITYCONTROL_MAXLINDEC_ID , WBPID_VELOCITYCONTROL_MAXANGACC_ID ,   WBPID_VELOCITYCONTROL_MAXANGDEC_ID , WBPID_VELOCITYCONTROL_SPINSHUTDOWN_ID , WBPID_LINVELPID_KP_ID , WBPID_LINVELPID_KI_ID ,   WBPID_LINVELPID_KD_ID , WBPID_LINVELPID_MINOUTPUT_ID , WBPID_LINVELPID_MAXOUTPUT_ID , WBPID_ANGVELPID_KP_ID ,   WBPID_ANGVELPID_KI_ID , WBPID_ANGVELPID_KD_ID , WBPID_ANGVELPID_MINOUTPUT_ID , WBPID_ANGVELPID_MAXOUTPUT_ID ,   WBPID_POSITIONCONTROL_LINVELKP_ID , WBPID_POSITIONCONTROL_ANGVELKP_ID , WBPID_POSITIONCONTROL_LINVELMAX_ID , WBPID_POSITIONCONTROL_ANGVELMAX_ID ,   WBPID_POSITIONCONTROL_LINPOSTHRESHOLD_ID , WBPID_POSITIONCONTROL_ANGPOSTHRESHOLD_ID , WBPID_PUREPURSUIT_LOOKAHED_ID , WBPID_PUREPURSUIT_LOOKAHEADBIS_ID }
	Des identifiants permettant d'accéder à la plupart des paramètres de la base roulante.

Fonctions
void	Wheeledbase::run (WheeledBase *wheeledBase, const std::function< void()> &delayFunc)
void	Wheeledbase::disable (const WheeledBase *wheeledBase)
	Désactive la base roulante.
void	Wheeledbase::gotoDelta (WheeledBase *wheeledBase, PurePursuit *purePursuit, float dx, float dy, bool bloquant=true)
	Déplace la base roulante d'une certaine distance dans le référentiel du robot.
void	Wheeledbase::setOpenloopVelocities (WheeledBase *wheeledBase, float leftWheelVel, float rightWheelVel)
	Définit les vitesses en boucle ouverte pour les roues.
void	Wheeledbase::getCodewheelsCounters (WheeledBase *wheeledBase, float *leftCodewheelCounter, float *rightCodewheelCounter)
	Récupère les compteurs des roues codeuses.
void	Wheeledbase::setVelocities (WheeledBase *wheeledBase, float linVelSetpoint, float angVelSetpoint)
	Fixe une vitesse linéaire et angulaire pour la base roulante.
void	Wheeledbase::resetPurepursuit (WheeledBase *wheeledBase, PurePursuit *purePursuit)
	Réinitialise le purepursuit.
void	Wheeledbase::addPurepursuitWaypoint (PurePursuit *purePursuit, float x, float y)
	Ajoute un waypoint au purepursuit.
void	Wheeledbase::startPurepursuit (WheeledBase *wheeledBase, PurePursuit *purePursuit, PurePursuit::Direction direction, float finalAngle)
	Démarre le purepursuit.
void	Wheeledbase::startTurnonthespot (WheeledBase *wheeledBase, TurnOnTheSpot *turnOnTheSpot, bool dir, float theta)
	démarre turn on the spot
void	Wheeledbase::startTurnonthespotDir (const WheeledBase *wheeledBase, TurnOnTheSpot *turnOnTheSpot, TurnOnTheSpot::Direction dir, float theta)
	démarre turn on the spot mais avec moins de magie dans la direction de rotation
void	Wheeledbase::purepursuit (WheeledBase *wheeledBase, PurePursuit *purePursuit, const Position **waypoints, uint16_t nb_waypoints, PurePursuit::Direction dir, float finalAngle)
	Démarre purepursuit ? honnêtement jsp trop.
void	Wheeledbase::wbGoto (WheeledBase *wheeledBase, PurePursuit *purePursuit, Position *pos, bool alignFirst=true, PurePursuit::Direction dir=PurePursuit::NONE, bool bloquant=true)
	Va à un point en utilisant purepursuit.
void	Wheeledbase::gotoWaypoints (WheeledBase *wheeledBase, PurePursuit *purePursuit, bool alignFirst=true, PurePursuit::Direction dir=PurePursuit::NONE, int nb_waypoints=1,...)
	Suit une liste de waypoint en utilisant purepursuit.
void	Wheeledbase::gotoWaypointsArray (WheeledBase *wheeledBase, PurePursuit *purePursuit, Position *positions[], bool alignFirst=true, PurePursuit::Direction dir=PurePursuit::NONE, int nb_waypoints=1)
	Suit une liste de waypoint en utilisant purepursuit mais sans les varargs.
void	Wheeledbase::gotoFunct (WheeledBase *wheeledBase, PurePursuit *purePursuit, TurnOnTheSpot *turnOnTheSpot, Position *pos, void *duringMovingFunct, void *approachFunct, bool alignFirst=true, PurePursuit::Direction dir=PurePursuit::NONE, float finalAngle=MAXFLOAT)
	Honnêtement aucune idée de ce que fait cette fonction.
uint8_t	Wheeledbase::positionReached (const WheeledBase *wheeledBase)
	Est-ce que la position est atteinte ?
void	Wheeledbase::getVelocitiesWanted (const WheeledBase *wheeledBase, float *linOutput, float *angOutput, bool spin=true)
	Récupère les vitesses linéaire et angulaire souhaitées.
void	Wheeledbase::setPosition (WheeledBase *wheeledBase, const Position *pos)
	Met à jour la position de l'odométrie.
const Position *	Wheeledbase::getPosition (const WheeledBase *wheeledBase)
	Récupère la position de l'odométrie.
void	Wheeledbase::getVelocities (const WheeledBase *wheeledBase, float *linVel, float *angVel)
	Récupère les vitesses linéaire et angulaire actuelles.
void	Wheeledbase::setParameterValue (WheeledBase *wheeledBase, PurePursuit *purePursuit, WBParameterID paramID, float value)
	Met un paramètre de la base roulante à jour.
float	Wheeledbase::getParameterValue (const WheeledBase *wheeledBase, const PurePursuit *purePursuit, WBParameterID paramID)
	Récupère la valeur d'un paramètre de la base roulante.
void	Wheeledbase::printParams (const WheeledBase *wheeledBase, const PurePursuit *purePursuit)
	Affiche les paramètres de la base roulante.

Variables
auto	Wheeledbase::wb_logger = Logger("WHEELEDBASE")
	Le logger pour la base roulante.

Description détaillée

Fonctions de convénience pour faire les déplacements facilement.