Référence de la classe BasicTurnStrategy

Graphe d'héritage de BasicTurnStrategy:

Graphe de collaboration de BasicTurnStrategy:

Fonctions membres publiques
virtual	~BasicTurnStrategy ()=default
	Stratégie de mouvement basique.

Attributs publics
PID	ang_pid = {}
PID	lin_pid = {}

Fonctions membres protégées
void	computeVelSetpoints (float timestep) override
	Calcul les nouvelles vitesses désirer.
bool	getPositionReached () override
	Indique si la position désirée est atteinte.
Fonctions membres protégées hérités de AbstractMoveStrategy
const Position &	getPosInput () const
	Retourne la position du robot.
const Position &	getPosSetpoint () const
	Retourne la position à atteindre.
void	setVelSetpoints (float linVelSetpoint, float angVelSetpoint)
	Charge une nouvelle vitesse pour le robot.
float	getLinVelKp () const
	Retourne le coef proportionnel de vitesse linéaire.
float	getAngVelKp () const
	Retourne le coef proportionnel de vitesse angulaire.
float	getLinVelMax () const
	Retourne vitesse linéaire max.
float	getAngVelMax () const
	Retourne vitesse angulaire max.
float	getLinPosThreshold () const
	Retourne la précision cartésienne à atteindre.
float	getAngPosThreshold () const
	Retourne la précision angulaire à atteindre.

Membres hérités additionnels
Attributs protégés hérités de AbstractMoveStrategy
PositionController *	m_context

Documentation des constructeurs et destructeur

~BasicTurnStrategy()

virtual BasicTurnStrategy::~BasicTurnStrategy ( )

virtualdefault

Stratégie de mouvement basique.

Stratégie développée afin de faire tourner le robot pour régler le PID.

Documentation des fonctions membres

computeVelSetpoints()

void BasicTurnStrategy::computeVelSetpoints ( float timestep )

overrideprotectedvirtual

Calcul les nouvelles vitesses désirer.

Méthode à implémenter pour réaliser une AbstractMoveStrategy. Cette méthode calcul à partir de la position du robot des vitesses à suivre pour le robot.

Paramètres

timestep

Temps depuis le dernier appel en secondes.

Implémente AbstractMoveStrategy.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

getPositionReached()

bool BasicTurnStrategy::getPositionReached ( )

overrideprotectedvirtual

Indique si la position désirée est atteinte.

Calcul la distance entre la position du robot et la position désirée selon le mode de calcul de l'AbstractMoveStrategy.

Renvoie

true Si la position est atteinte.

false Si la position n'est pas atteinte.

Implémente AbstractMoveStrategy.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

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La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

• lib/BasicTurnStrategy/BasicTurnStrategy.h
• lib/BasicTurnStrategy/BasicTurnStrategy.cpp