Référence de la classe AbstractMoveStrategy

Interface de Stratégie de mouvement. Plus de détails...

#include <PositionController.h>

Dérivée par PurePursuit, et TurnOnTheSpot.

Graphe de collaboration de AbstractMoveStrategy:

Fonctions membres protégées
virtual void	computeVelSetpoints (float timestep)=0
	Calcul les nouvelles vitesses désirer.
virtual bool	getPositionReached ()=0
	Indique si la position désirée est atteinte.
const Position &	getPosInput () const
	Retourne la position du robot.
const Position &	getPosSetpoint () const
	Retourne la position à atteindre.
void	setVelSetpoints (float linVelSetpoint, float angVelSetpoint)
	Charge une nouvelle vitesse pour le robot.
float	getLinVelKp () const
	Retourne le coef proportionnel de vitesse linéaire.
float	getAngVelKp () const
	Retourne le coef proportionnel de vitesse angulaire.
float	getLinVelMax () const
	Retourne vitesse linéaire max.
float	getAngVelMax () const
	Retourne vitesse angulaire max.
float	getLinPosThreshold () const
	Retourne la précision cartésienne à atteindre.
float	getAngPosThreshold () const
	Retourne la précision angulaire à atteindre.

Attributs protégés
PositionController *	m_context

Amis
class	PositionController

Description détaillée

Interface de Stratégie de mouvement.

Interface à implémenter pour réaliser une classe de strategie de mouvement.

Documentation des fonctions membres

computeVelSetpoints()

virtual void AbstractMoveStrategy::computeVelSetpoints ( float timestep )

protectedpure virtual

Calcul les nouvelles vitesses désirer.

Méthode à implémenter pour réaliser une AbstractMoveStrategy. Cette méthode calcul à partir de la position du robot des vitesses à suivre pour le robot.

Paramètres

timestep

Temps depuis le dernier appel en secondes.

Implémenté dans PurePursuit, et TurnOnTheSpot.

getAngPosThreshold()

float AbstractMoveStrategy::getAngPosThreshold ( ) const

inlineprotected

Retourne la précision angulaire à atteindre.

Renvoie

Précision en rad.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

getAngVelKp()

float AbstractMoveStrategy::getAngVelKp ( ) const

inlineprotected

Retourne le coef proportionnel de vitesse angulaire.

Renvoie

Coefficient proportionnel (sans unité).

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

getAngVelMax()

float AbstractMoveStrategy::getAngVelMax ( ) const

inlineprotected

Retourne vitesse angulaire max.

Renvoie

Vitesse en rad/s.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

getLinPosThreshold()

float AbstractMoveStrategy::getLinPosThreshold ( ) const

inlineprotected

Retourne la précision cartésienne à atteindre.

Renvoie

Précision en mm.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

getLinVelKp()

float AbstractMoveStrategy::getLinVelKp ( ) const

inlineprotected

Retourne le coef proportionnel de vitesse linéaire.

Renvoie

Coefficient proportionnel (sans unité).

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

getLinVelMax()

float AbstractMoveStrategy::getLinVelMax ( ) const

inlineprotected

Retourne vitesse linéaire max.

Renvoie

Vitesse en mm/s.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

getPosInput()

const Position & AbstractMoveStrategy::getPosInput ( ) const

inlineprotected

Retourne la position du robot.

Retourne la position du robot stocker dans le PositionController.

Renvoie

La position du robot sous la struct Position.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

getPositionReached()

virtual bool AbstractMoveStrategy::getPositionReached ( )

protectedpure virtual

Indique si la position désirée est atteinte.

Calcul la distance entre la position du robot et la position désirée selon le mode de calcul de l'AbstractMoveStrategy.

Renvoie

true Si la position est atteinte.

false Si la position n'est pas atteinte.

Implémenté dans PurePursuit, et TurnOnTheSpot.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

getPosSetpoint()

const Position & AbstractMoveStrategy::getPosSetpoint ( ) const

inlineprotected

Retourne la position à atteindre.

Renvoie

Position à atteindre.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

setVelSetpoints()

void AbstractMoveStrategy::setVelSetpoints ( float linVelSetpoint, float angVelSetpoint )

inlineprotected

Charge une nouvelle vitesse pour le robot.

Paramètres

linVelSetpoint	Vitesse linéaire en mm/s.
angVelSetpoint	Vitesse angulaire en rad/s.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

Documentation des données membres

m_context

PositionController* AbstractMoveStrategy::m_context

protected

Pointeur du PositionControlleur associé.

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La documentation de cette classe a été générée à partir du fichier suivant :

• C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/PositionController/PositionController.h