Référence de la classe TurnOnTheSpot

Rotation du robot sans translations. Plus de détails...

#include <TurnOnTheSpot.h>

Est dérivée de AbstractMoveStrategy.

Graphe de collaboration de TurnOnTheSpot:

Fonctions membres protégées
virtual void	computeVelSetpoints (float timestep)
	Calcul les nouvelles vitesses désirer.
virtual bool	getPositionReached ()
	Indique si la position désirée est atteinte.
Fonctions membres protégées hérités de AbstractMoveStrategy
const Position &	getPosInput () const
	Retourne la position du robot.
const Position &	getPosSetpoint () const
	Retourne la position à atteindre.
void	setVelSetpoints (float linVelSetpoint, float angVelSetpoint)
	Charge une nouvelle vitesse pour le robot.
float	getLinVelKp () const
	Retourne le coef proportionnel de vitesse linéaire.
float	getAngVelKp () const
	Retourne le coef proportionnel de vitesse angulaire.
float	getLinVelMax () const
	Retourne vitesse linéaire max.
float	getAngVelMax () const
	Retourne vitesse angulaire max.
float	getLinPosThreshold () const
	Retourne la précision cartésienne à atteindre.
float	getAngPosThreshold () const
	Retourne la précision angulaire à atteindre.

Membres hérités additionnels
Attributs protégés hérités de AbstractMoveStrategy
PositionController *	m_context

Description détaillée

Rotation du robot sans translations.

Class TurOnTheSpot

Documentation des fonctions membres

computeVelSetpoints()

void TurnOnTheSpot::computeVelSetpoints ( float timestep )

protectedvirtual

Calcul les nouvelles vitesses désirer.

Méthode à implémenter pour réaliser une AbstractMoveStrategy. Cette méthode calcul à partir de la position du robot des vitesses à suivre pour le robot.

Paramètres

timestep

Temps depuis le dernier appel en secondes.

Implémente AbstractMoveStrategy.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

getPositionReached()

bool TurnOnTheSpot::getPositionReached ( )

protectedvirtual

Indique si la position désirée est atteinte.

Calcul la distance entre la position du robot et la position désirée selon le mode de calcul de l'AbstractMoveStrategy.

Renvoie

true Si la position est atteinte.

false Si la position n'est pas atteinte.

Implémente AbstractMoveStrategy.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

---

La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

• C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/TurnOnTheSpot/TurnOnTheSpot.h
• C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/TurnOnTheSpot/TurnOnTheSpot.cpp