Trajectoire courbe le long d'une ligne brisée. Plus de détails...

#include <PurePursuit.h>

Graphe de collaboration de PurePursuit:

[légende]

Classes
struct	Waypoint
	Structure d'un point de passage de Purpursuit. Plus de détails...

Types publics
enum	Direction { FORWARD =1 , BACKWARD =-1 }
	Sens de déplacement pour le robot. Plus de détails...

Fonctions membres publiques
void	setDirection (Direction direction)
	Setter du sens de marche du robot.

void	setFinalAngle (float finalAngle)
	Setter de l'angle à atteindre en fin de trajectoire.

bool	addWaypoint (const Waypoint &waypoint)
	Ajout un point en fin de ligne brisée.

void	reset ()
	Initialise le Purpuisuit. Supprime les points de la ligne brisée et les paramètres temporaires.

void	setLookAhead (float lookAhead)
	Setter du lookAhead.

void	setLookAheadBis (float lookAheadBis)
	Setter du lookAheadBis.

Direction	getDirection () const
	Getter de la direction courant.

float	getFinalAngle () const
	Getter de l'angle final.

const Waypoint &	getWaypoint (int index) const
	Getter d'un point de passage.

int	getNumWaypoints () const
	Getter du nombre de point de passage.

float	getLookAhead () const
	Getter du lookahead.

float	getLookAheadBis () const
	Getter du LookAHead de fin de trajectoire.

void	load (int address)
	Charge les paramètres sauvegardés.

void	save (int address) const
	Sauvegarde les paramètres actuels.

Fonctions membres protégées
virtual void	computeVelSetpoints (float timestep)
	Calcul les nouvelles vitesses désirer.

virtual bool	getPositionReached ()
	Indique si la position désirée est atteinte.

bool	checkLookAheadGoal (const float x, const float y)
	Calcul le point intermediaire sur la ligne brisée.

void	checkProjectionGoal (const float x, const float y)
	Calcule le point intermediaire sur la ligne brisée.

float	getDistAfterGoal ()
	Retourne la distance restante à parcourir.

Fonctions membres protégées hérités de AbstractMoveStrategy
const Position &	getPosInput () const
	Retourne la position du robot.

const Position &	getPosSetpoint () const
	Retourne la position à atteindre.

void	setVelSetpoints (float linVelSetpoint, float angVelSetpoint)
	Charge une nouvelle vitesse pour le robot.

float	getLinVelKp () const
	Retourne le coef proportionnel de vitesse linéaire.

float	getAngVelKp () const
	Retourne le coef proportionnel de vitesse angulaire.

float	getLinVelMax () const
	Retourne vitesse linéaire max.

float	getAngVelMax () const
	Retourne vitesse angulaire max.

float	getLinPosThreshold () const
	Retourne la précision cartésienne à atteindre.

float	getAngPosThreshold () const
	Retourne la précision angulaire à atteindre.

Attributs protégés
Waypoint	m_waypoints [PUREPURSUIT_MAX_WAYPOINTS]

int	m_numWaypoints

Direction	m_direction

float	m_finalAngle

int	m_goalIndex

float	m_goalParam

bool	m_goalReached

float	m_lookAhead

float	m_lookAheadBis

Attributs protégés hérités de AbstractMoveStrategy
PositionController *	m_context

Description détaillée

Trajectoire courbe le long d'une ligne brisée.

class PurePursuit

est un AbstractMoveStrategy.

Documentation des énumérations membres

◆ Direction

enum PurePursuit::Direction

Sens de déplacement pour le robot.

enum Direction

Valeurs énumérées
FORWARD	Le robot avance en marche avant.
BACKWARD	Le robot avance en marche arrière.

Documentation des fonctions membres

◆ addWaypoint()

bool PurePursuit::addWaypoint ( const Waypoint & waypoint )

Ajout un point en fin de ligne brisée.

Paramètres

waypoint Nouveau point à ajouter.

Renvoie: true Ajout réussi.; false L'ajout a rencontré un problème.

◆ checkLookAheadGoal()

bool PurePursuit::checkLookAheadGoal	(	const float	x,
		const float	y )

protected

Calcul le point intermediaire sur la ligne brisée.

Calcul le point intermediaire sur la courbe et met à jour le segment courant.

Paramètres

x	Coordonnées x du robot (mm).
y	Coordonnées y du robot (mm).

Renvoie: true Un point a été trouvé.; false Aucun point n'a été trouvé.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ checkProjectionGoal()

void PurePursuit::checkProjectionGoal	(	const float	x,
		const float	y )

protected

Calcule le point intermediaire sur la ligne brisée.

Calcule le point le plus près du robot sur la ligne brisée non parcouru.

Paramètres

x	Coordonnées x du robot (mm).
y	Coordonnées y du robot (mm).

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ computeVelSetpoints()

void PurePursuit::computeVelSetpoints ( float timestep )

protectedvirtual

Calcul les nouvelles vitesses désirer.

Méthode à implémenter pour réaliser une AbstractMoveStrategy. Cette méthode calcul à partir de la position du robot des vitesses à suivre pour le robot.

Paramètres

timestep Temps depuis le dernier appel en secondes.

Implémente AbstractMoveStrategy.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ getDirection()

Direction PurePursuit::getDirection ( ) const

inline

Getter de la direction courant.

Renvoie: Direction Sens utilisé.

◆ getDistAfterGoal()

float PurePursuit::getDistAfterGoal ( )

protected

Retourne la distance restante à parcourir.

Renvoie: float Distance en mm à parcourir.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ getFinalAngle()

float PurePursuit::getFinalAngle ( ) const

inline

Getter de l'angle final.

Retourne l'angle final que le robot va atteindre en fin de trajectoire.

Renvoie: float Angle final en rad.

◆ getLookAhead()

float PurePursuit::getLookAhead ( ) const

inline

Getter du lookahead.

Renvoie: float LookaHead en mm.

◆ getLookAheadBis()

float PurePursuit::getLookAheadBis ( ) const

inline

Getter du LookAHead de fin de trajectoire.

Renvoie: float LookaHeadbis en mm.

◆ getNumWaypoints()

int PurePursuit::getNumWaypoints ( ) const

inline

Getter du nombre de point de passage.

Renvoie: int Nombre de points de la ligne brisée.

◆ getPositionReached()

bool PurePursuit::getPositionReached ( )

protectedvirtual

Indique si la position désirée est atteinte.

Calcul la distance entre la position du robot et la position désirée selon le mode de calcul de l'AbstractMoveStrategy.

Renvoie: true Si la position est atteinte.; false Si la position n'est pas atteinte.

Implémente AbstractMoveStrategy.

◆ getWaypoint()

const Waypoint & PurePursuit::getWaypoint ( int index ) const

inline

Getter d'un point de passage.

Retourne le point de passage sous la forme d'un Waypoint. L'index permet d'identifier le point à retourner.

Paramètres

index Numéro du point à retourner.

Renvoie: Waypoint& Point de passage demandé.

◆ load()

void PurePursuit::load ( int address )

Charge les paramètres sauvegardés.

Paramètres

address Adresse à utiliser.

◆ save()

void PurePursuit::save ( int address ) const

Sauvegarde les paramètres actuels.

Paramètres

address Adresse à utiliser.

◆ setDirection()

void PurePursuit::setDirection ( Direction direction )

Setter du sens de marche du robot.

Paramètres

direction Sens à utiliser pour le déplacement du robot.

◆ setFinalAngle()

void PurePursuit::setFinalAngle ( float finalAngle )

Setter de l'angle à atteindre en fin de trajectoire.

Paramètres

finalAngle Angle à atteindre (entre l'axe du robot et l'axe des x)

◆ setLookAhead()

void PurePursuit::setLookAhead ( float lookAhead )

Setter du lookAhead.

Met à jour la distance entre le point intermediaire et le robot.

Paramètres

lookAhead Distance en mm.

◆ setLookAheadBis()

void PurePursuit::setLookAheadBis ( float lookAheadBis )

Setter du lookAheadBis.

Met à jour la distance entre le point intermediaire et le robot en fin de trajectoire.

Paramètres

lookAheadBis Distance en mm.

Documentation des données membres

◆ m_direction

Direction PurePursuit::m_direction

protected

Sens du robot pendant la trajectoire.

◆ m_finalAngle

float PurePursuit::m_finalAngle

protected

Angle à atteindre en fin de trajectoire.

◆ m_goalIndex

int PurePursuit::m_goalIndex

protected

Index courant.

◆ m_goalParam

float PurePursuit::m_goalParam

protected

Position relative de la projection du robot sur le segment courant.

◆ m_goalReached

bool PurePursuit::m_goalReached

protected

Arrivé ou non.

◆ m_lookAhead

float PurePursuit::m_lookAhead

protected

Distance entre le point intermediaire et le robot.

◆ m_lookAheadBis

float PurePursuit::m_lookAheadBis

protected

Distance entre le point intermediaire et le robot en fin de trajectoire.

◆ m_numWaypoints

int PurePursuit::m_numWaypoints

protected

Nombre de points constituant la ligne brisée.

◆ m_waypoints

Waypoint PurePursuit::m_waypoints[PUREPURSUIT_MAX_WAYPOINTS]

protected

Liste des points de la ligne brisée à suivre.

La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/PurePursuit/PurePursuit.h
C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/PurePursuit/PurePursuit.cpp

Classes

Types publics

Fonctions membres publiques

Fonctions membres protégées

Attributs protégés

Description détaillée

Documentation des énumérations membres

◆ Direction

Documentation des fonctions membres

◆ addWaypoint()

◆ checkLookAheadGoal()

◆ checkProjectionGoal()

◆ computeVelSetpoints()

◆ getDirection()

◆ getDistAfterGoal()

◆ getFinalAngle()

◆ getLookAhead()

◆ getLookAheadBis()

◆ getNumWaypoints()

◆ getPositionReached()

◆ getWaypoint()

◆ load()

◆ save()

◆ setDirection()

◆ setFinalAngle()

◆ setLookAhead()

◆ setLookAheadBis()

Documentation des données membres

◆ m_direction

◆ m_finalAngle

◆ m_goalIndex

◆ m_goalParam

◆ m_goalReached

◆ m_lookAhead

◆ m_lookAheadBis

◆ m_numWaypoints

◆ m_waypoints