Référence de la classe HazelnutGripper::GripperFinger

Driver pour le doigt de pince "Baguette" communiquant via I2C. Plus de détails...

#include <GripperFinger.h>

Fonctions membres publiques
	GripperFinger (TwoWire *wire, uint8_t address=0x24)
	Constructeur de la classe GripperFinger.
void	enableStatusLed (bool enable)
	Allume ou éteint la LED de statut (Jaune).
void	enableActionLed (bool enable)
	Allume ou éteint la LED d'action (Bleue).
void	setAngle (uint8_t servoIndex, uint8_t degrees)
	Définit l'angle d'un servomoteur.
void	open ()
	Lance l'ouverture de la pince.
void	close ()
	Lance la fermeture de la pince.
void	stop ()
	Arrête immédiatement le moteur de la pince.
bool	isMoving ()
	Vérifie si le moteur est actuellement alimenté.
bool	isTargetReached ()
	Vérifie si la pince a terminé son mouvement vers la cible.
bool	isFaulty ()
	Vérifie si le driver moteur est en état de faute.
void	setSensingMode (OperationMode mode)
	Définit le mode de lecture du capteur TCS3472.
bool	hasNewColorData ()
	Indique si une nouvelle mesure de couleur a été effectuée.
ColorData	getColor ()
	Récupère l'ensemble des valeurs RGBC du capteur.

Description détaillée

Driver pour le doigt de pince "Baguette" communiquant via I2C.

• Cette classe permet de piloter les LEDs, les servos et le moteur DC, tout en récupérant l'état de santé du système et les données colorimétriques.

Documentation des constructeurs et destructeur

GripperFinger()

HazelnutGripper::GripperFinger::GripperFinger	(	TwoWire *	wire,
		uint8_t	address = 0x24 )

Constructeur de la classe GripperFinger.

Paramètres

address	Adresse I2C de la pince (par défaut 0x24).
wire	Instance du bus i2c.

Documentation des fonctions membres

enableActionLed()

void HazelnutGripper::GripperFinger::enableActionLed

(

bool

enable

)

Allume ou éteint la LED d'action (Bleue).

Paramètres

enable

true pour allumer, false pour éteindre.

enableStatusLed()

void HazelnutGripper::GripperFinger::enableStatusLed

(

bool

enable

)

Allume ou éteint la LED de statut (Jaune).

Paramètres

enable

true pour allumer, false pour éteindre.

getColor()

ColorData HazelnutGripper::GripperFinger::getColor

(

)

Récupère l'ensemble des valeurs RGBC du capteur.

Renvoie

Une structure ColorData contenant les 4 canaux sur 16 bits.

hasNewColorData()

bool HazelnutGripper::GripperFinger::hasNewColorData

(

)

Indique si une nouvelle mesure de couleur a été effectuée.

Note

Ce flag est automatiquement réinitialisé après l'appel à getColor().

Renvoie

true si une donnée fraîche est disponible.

isFaulty()

bool HazelnutGripper::GripperFinger::isFaulty

(

)

Vérifie si le driver moteur est en état de faute.

Renvoie

true en cas d'erreur matérielle (ex: surintensité).

isMoving()

bool HazelnutGripper::GripperFinger::isMoving

(

)

Vérifie si le moteur est actuellement alimenté.

Renvoie

true si le moteur tourne, false sinon.

isTargetReached()

bool HazelnutGripper::GripperFinger::isTargetReached

(

)

Vérifie si la pince a terminé son mouvement vers la cible.

Renvoie

true si la position cible est atteinte.

setAngle()

void HazelnutGripper::GripperFinger::setAngle	(	uint8_t	servoIndex,
		uint8_t	degrees )

Définit l'angle d'un servomoteur.

Paramètres

servoIndex	Index du servo (1 ou 2).
degrees	Angle cible en degrés (0 à 180).

setSensingMode()

void HazelnutGripper::GripperFinger::setSensingMode

(

OperationMode

mode

)

Définit le mode de lecture du capteur TCS3472.

Paramètres

mode	Standby, SingleRead ou Continuous.

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La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

• lib/HazelnutGripper/include/GripperFinger.h
• lib/HazelnutGripper/src/GripperFinger.cpp