Référence de la classe HazelnutGripper::Gripper

Classe de haut niveau pour piloter l'ensemble de la pince (4 doigts). Plus de détails...

#include <HazelnutGripper.h>

Fonctions membres publiques statiques
static void	init (uint8_t addr1=0x24, uint8_t addr2=0x25, uint8_t addr3=0x26, uint8_t addr4=0x27)
	Initialise les adresses I2C des 4 doigts. Par défaut : 0x24, 0x25, 0x26, 0x27.
static void	openAll ()
	Ouvre les 4 doigts simultanément.
static void	closeAll ()
	Ferme les 4 doigts simultanément.
static void	setRotationAll (uint8_t degrees)
	Définit l'angle du Servo 1 pour tous les doigts (rotation).
static void	spreadFingers (uint8_t degrees)
	Écarte la pince en utilisant le servo 2 du doigt n°1.
static GripperFinger &	getFinger (uint8_t index)
	Accès direct à un doigt spécifique si besoin.

Description détaillée

Classe de haut niveau pour piloter l'ensemble de la pince (4 doigts).

Documentation des fonctions membres

getFinger()

GripperFinger & HazelnutGripper::Gripper::getFinger ( uint8_t index )

static

Accès direct à un doigt spécifique si besoin.

Paramètres

index

Numéro du doigt (0 à 3).

setRotationAll()

void HazelnutGripper::Gripper::setRotationAll ( uint8_t degrees )

static

Définit l'angle du Servo 1 pour tous les doigts (rotation).

Paramètres

degrees

Angle en degrés (0-180).

spreadFingers()

void HazelnutGripper::Gripper::spreadFingers ( uint8_t degrees )

static

Écarte la pince en utilisant le servo 2 du doigt n°1.

Paramètres

degrees

Angle d'écartement.

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La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

• lib/HazelnutGripper/include/HazelnutGripper.h
• lib/HazelnutGripper/src/HazelnutGripper.cpp