Controle les moteurs. Plus de détails...

#include <DifferentialController.h>

Graphe de collaboration de DifferentialController:

[légende]

Fonctions membres publiques
	DifferentialController ()
	Constructeur de DifferentialController Constructeur de DifferentialController qui initialise les variables à des valeurs neutres.

void	setInputs (float linInput, float angInput)
	Charge les vitesses actuel.

void	setSetpoints (float linSetpoint, float angSetpoint)
	Charge les vitesses désirées.

void	setAxleTrack (float axleTrack)
	Charge l'entraxe.

void	setWheels (AbstractMotor &leftWheel, AbstractMotor &rightWheel)
	Charge les moteurs.

void	setPID (PID &linPID, PID &angPID)
	Charge l'asservissement.

float	getLinSetpoint () const
	Retourne la vitesse demandée.

float	getAngSetpoint () const
	Retourne la vitesse demandée.

float	getLinOutput () const
	Retour la commande linéaire actuel.

float	getAngOutput () const
	Retour la commande angulaire actuel.

float	getAxleTrack () const
	Retourne l'entraxe.

void	load (int address)
	Charge les paramètres.

void	save (int address) const
	Sauvegarde les paramètres.

Fonctions membres publiques hérités de PeriodicProcess
virtual	~PeriodicProcess ()
	Constructeur de PeriodicProcess.

void	enable ()
	Active le PeriodicProcess.

void	disable ()
	Désactive le PeriodicProcess.

void	setTimestep (float timestep)
	Sélectionne une nouvelle valeur pour timestep.

bool	update ()
	Execute la méthode process.

bool	isEnabled () const
	Vérifie si le PeriodicProcess est activé.

float	getTimestep () const
	Retourne la valeur de m_timestep.

Fonctions membres protégées
virtual void	process (float timestep)
	Calcul l'asservissement

virtual void	onProcessEnabling ()
	Reset les accumulateurs des asserv.

Fonctions membres protégées hérités de PeriodicProcess
virtual void	onProcessDisabling ()
	Méthode exécutée à la désactivation du PeriodicProcess.

Attributs protégés
float	m_linInput

float	m_angInput

float	m_linSetpoint

float	m_angSetpoint

float	m_axleTrack

float	m_linVelOutput

float	m_angVelOutput

AbstractMotor *	m_leftWheel

AbstractMotor *	m_rightWheel

PID *	m_linPID

PID *	m_angPID

Description détaillée

Controle les moteurs.

DifferentialController permet de controler les deux moteurs du robot à partir de l'odométrie et d'un PID.

Documentation des fonctions membres

◆ getAngOutput()

float DifferentialController::getAngOutput ( ) const

inline

Retour la commande angulaire actuel.

Renvoie: float Commande angulaire en rad/s

◆ getAngSetpoint()

float DifferentialController::getAngSetpoint ( ) const

inline

Retourne la vitesse demandée.

Renvoie: float Vitesse angulaire en rad/s.

◆ getAxleTrack()

float DifferentialController::getAxleTrack ( ) const

inline

Retourne l'entraxe.

Renvoie: Entraxe en mm.

◆ getLinOutput()

float DifferentialController::getLinOutput ( ) const

inline

Retour la commande linéaire actuel.

Renvoie: float Commande linéaire en mm/s

◆ getLinSetpoint()

float DifferentialController::getLinSetpoint ( ) const

inline

Retourne la vitesse demandée.

Renvoie: float Vitesse linéaire en mm/s.

◆ load()

void DifferentialController::load ( int address )

Charge les paramètres.

Charge les paramètres depuis la mémoire de l'Arduino.

Paramètres

address Adresse à utiliser.

◆ process()

void DifferentialController::process ( float timestep )

protectedvirtual

Calcul l'asservissement

Paramètres

timestep Temps depuis le dernier appel.

Implémente PeriodicProcess.

Réimplémentée dans VelocityController.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ save()

void DifferentialController::save ( int address ) const

Sauvegarde les paramètres.

Sauvegarde les paramètres dans la mémoire de l'Arduino.

Paramètres

address Adresse à utiliser.

◆ setAxleTrack()

void DifferentialController::setAxleTrack ( float axleTrack )

Charge l'entraxe.

Charge l'entraxe entre les deux roues du robot. Attention: cette entraxe est différente que celle du de l'odométrie.

Paramètres

axleTrack

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ setInputs()

void DifferentialController::setInputs	(	float	linInput,
		float	angInput )

inline

Charge les vitesses actuel.

Charge les vitesses instantanées du robot pour l'asservissemeent.

Paramètres

linInput	Vitesse linéaire en mm/s.
angInput	Vitesse angulaire en rad/s.

◆ setPID()

void DifferentialController::setPID	(	PID &	linPID,
		PID &	angPID )

inline

Charge l'asservissement.

Charge les pointeurs PID pour l'asservissement de DifferentialController.

Paramètres

linPID	Asservissement linéaire.
angPID	Asservissement angulaire.

◆ setSetpoints()

void DifferentialController::setSetpoints	(	float	linSetpoint,
		float	angSetpoint )

inline

Charge les vitesses désirées.

Charge la vitesse désirée par l'utilisation.

Paramètres

linSetpoint	Vitesse linéaire en mm/s.
angSetpoint	Vitesse angulaire en rad/s.

◆ setWheels()

void DifferentialController::setWheels	(	AbstractMotor &	leftWheel,
		AbstractMotor &	rightWheel )

inline

Charge les moteurs.

Charge les pointeurs de AbstractMotor du DifferentialController.

Paramètres

leftWheel	Roue gauche (AbstractMotor).
rightWheel	Roue droite (AbstractMotor).

Documentation des données membres

◆ m_angInput

float DifferentialController::m_angInput

protected

Vitesse angulaire actuel du robot.

◆ m_angPID

PID* DifferentialController::m_angPID

protected

Pointeur de l'asservissement angulaire.

◆ m_angSetpoint

float DifferentialController::m_angSetpoint

protected

Vitesse angulaire demandée (en rad/s).

◆ m_angVelOutput

float DifferentialController::m_angVelOutput

protected

Vitesse angiulaire asservie.

◆ m_axleTrack

float DifferentialController::m_axleTrack

protected

Entraxe entre les deux roues motrices du robot (en mm).

◆ m_leftWheel

AbstractMotor* DifferentialController::m_leftWheel

protected

Pointeur du moteur gauche (AbstractMotor).

◆ m_linInput

float DifferentialController::m_linInput

protected

Vitesse linéaire actuel du robot.

◆ m_linPID

PID* DifferentialController::m_linPID

protected

Pointeur de l'asservissement linéaire.

◆ m_linSetpoint

float DifferentialController::m_linSetpoint

protected

Vitesse linéaire demandée (en mm/s).

◆ m_linVelOutput

float DifferentialController::m_linVelOutput

protected

Vitesse linéaire asservie.

◆ m_rightWheel

AbstractMotor* DifferentialController::m_rightWheel

protected

Pointeur du moteur droit (AbstractMotor).

La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/DifferentialController/DifferentialController.h
C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/DifferentialController/DifferentialController.cpp

Fonctions membres publiques

Fonctions membres protégées

Attributs protégés

Description détaillée

Documentation des fonctions membres

◆ getAngOutput()

◆ getAngSetpoint()

◆ getAxleTrack()

◆ getLinOutput()

◆ getLinSetpoint()

◆ load()

◆ process()

◆ save()

◆ setAxleTrack()

◆ setInputs()

◆ setPID()

◆ setSetpoints()

◆ setWheels()

Documentation des données membres

◆ m_angInput

◆ m_angPID

◆ m_angSetpoint

◆ m_angVelOutput

◆ m_axleTrack

◆ m_leftWheel

◆ m_linInput

◆ m_linPID

◆ m_linSetpoint

◆ m_linVelOutput

◆ m_rightWheel