Référence de la classe PID

Classe d'asservissement. Plus de détails...

#include <PID.h>

Fonctions membres publiques
	PID ()
	Constructeur de PID Constructeur de PID qui initialise toutes les valeurs à des valeurs neutres (Kp=1,Ki=0,Kd=0).
float	compute (float setpoint, float input, float timestep)
	Calcul l'asservissement.
void	reset ()
	Réinitialise les accumulateurs.
void	setTunings (float Kp, float Ki, float Kd)
	Charge de nouvelles constantes d'asservissements.
void	setOutputLimits (float minOutput, float maxOutput)
	Charge les limites de sorties.
float	getKp () const
	Retourne le coefficient proportionnel.
float	getKi () const
	Retourne le coefficient intégrateur.
float	getKd () const
	Retourne le coefficient dérivateur.
float	getMinOutput () const
	Retourne la sortie minimal.
float	getMaxOutput () const
	Retourne la sortie maximal.
void	load (int address)
	Charge les paramètres de la mémoire.
void	save (int address) const
	Sauvegarde les paramètres dans la mémoire.

Description détaillée

Classe d'asservissement.

Auteur

Ulysse Darmet PID est une classe d'asservissement composée des 3 types d'asservissements. Elle permet à partir de l'erreur et de la constante désiré de retourner une commande asservie.

Documentation des fonctions membres

compute()

float PID::compute	(	float	setpoint,
		float	input,
		float	timestep )

Calcul l'asservissement.

A partir de l'erreur et du temps depuis le dernier appel et de la constante demandé, rend une consigne asservie.

Paramètres

setpoint	Constante désiré.
input	Constante actuel.
timestep	Temps depuis le dernier appel en secondes.

Renvoie

float La valeur asservie.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

getKd()

float PID::getKd ( ) const

inline

Retourne le coefficient dérivateur.

Renvoie

Coefficient dérivateur.

getKi()

float PID::getKi ( ) const

inline

Retourne le coefficient intégrateur.

Renvoie

Coefficient intégrateur.

getKp()

float PID::getKp ( ) const

inline

Retourne le coefficient proportionnel.

Renvoie

Coefficient proportionnel.

getMaxOutput()

float PID::getMaxOutput ( ) const

inline

Retourne la sortie maximal.

Renvoie

Sortie maximal.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

getMinOutput()

float PID::getMinOutput ( ) const

inline

Retourne la sortie minimal.

Renvoie

Sortie minimal.

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

load()

void PID::load

(

int

address

)

Charge les paramètres de la mémoire.

Paramètres

address

Adresse à utiliser.

save()

void PID::save

(

int

address

)

const

Sauvegarde les paramètres dans la mémoire.

Paramètres

address

Adresse à utiliser.

setOutputLimits()

void PID::setOutputLimits	(	float	minOutput,
		float	maxOutput )

Charge les limites de sorties.

Paramètres

minOutput	Minimun de sortie (peux être négatif).
maxOutput	Maximum de sortie (peux être).

setTunings()

void PID::setTunings	(	float	Kp,
		float	Ki,
		float	Kd )

Charge de nouvelles constantes d'asservissements.

Paramètres

Kp	Coefficient proportionnel.
Ki	Coefficient intégrateur.
Kd	Coefficient dérivateur.

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La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

• C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/PID/PID.h
• C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/PID/PID.cpp