Référence de la classe DCMotor

Pilotage de moteur continu. Plus de détails...

#include <DCMotor.h>

Est dérivée de NonCopyable, et AbstractMotor.

Graphe de collaboration de DCMotor:

Fonctions membres publiques
void	attach (int EN, int PWM, int DIR)
	Indique quels pins de l'arduino son utilisé pour ce moteur (actuellement correspond à moteur 1 ou 2)
void	setVelocity (float velocity)
	Envoie une commande de vitesse au moteur.
void	setConstant (float constant)
	Paramètre la constante du moteur.
void	setWheelRadius (float wheelRadius)
	Paramètre le rayon de la roue liée au moteur.
void	setMaxPWM (float maxPWM)
	Paramètre une valeur limite de PWN à ne pas dépasser.
float	getVelocity () const
	Renvoie la vitesse de commande actuelle du moteur.
float	getConstant () const
	Renvoie la constante du moteur paramétrée.
float	getWheelRadius () const
	Renvoie rayon de la roue du moteur.
float	getMaxPWM () const
	Renvoie la valeur max de PWM.
float	getMaxVelocity () const
	Renvoie la vitesse maximale avec les constantes actuelles.
Fonctions membres publiques hérités de AbstractMotor
virtual	~AbstractMotor ()
	Constructeur d'AbstractMotor.

Attributs protégés
float	m_velocity
	in mm/s (millimeters per second)
float	m_wheelRadius
	in mm
float	m_constant
	(60 * reduction_ratio / velocity_constant_in_RPM) / supplied_voltage_in_V
float	m_maxPWM
	in range ]0, 1]

Description détaillée

Pilotage de moteur continu.

class DCMotor

Auteur

Ulysse Darmet Cette classe permet de contrôler un moteur à courant continu par PWM via un driver Moteur

Remarque : Pour les moteurs qui ne sont reliées à des roues seulement régler la constante du moteur à 1/tension_PWM. Ainsi, on peut simplement controler le moteur via setVelocity() en envoyant comme commande la tension de PWM souhaitée.

Documentation des fonctions membres

getConstant()

float DCMotor::getConstant ( ) const

inline

Renvoie la constante du moteur paramétrée.

Renvoie

constante : (60 * reduction_ratio / velocity_constant_in_RPM) / supplied_voltage_in_V

getMaxPWM()

float DCMotor::getMaxPWM ( ) const

inline

Renvoie la valeur max de PWM.

Renvoie

valeur entre 0 et 1

getMaxVelocity()

float DCMotor::getMaxVelocity ( ) const

virtual

Renvoie la vitesse maximale avec les constantes actuelles.

Renvoie

vitesse max en mm/s

Implémente AbstractMotor.

getVelocity()

float DCMotor::getVelocity ( ) const

inline

Renvoie la vitesse de commande actuelle du moteur.

Renvoie

vitesse en mm/s

setConstant()

void DCMotor::setConstant

(

float

constant

)

Paramètre la constante du moteur.

Paramètres

constant

constante en rad/s/Volt

setMaxPWM()

void DCMotor::setMaxPWM

(

float

maxPWM

)

Paramètre une valeur limite de PWN à ne pas dépasser.

Paramètres

maxPWM

valeur limite entre 0 et 1

setVelocity()

void DCMotor::setVelocity ( float velocity )

inlinevirtual

Envoie une commande de vitesse au moteur.

Paramètres

velocity

vitesse de commande en mm/s

Implémente AbstractMotor.

setWheelRadius()

void DCMotor::setWheelRadius

(

float

wheelRadius

)

Paramètre le rayon de la roue liée au moteur.

Paramètres

wheelRadius

rayon en mm

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La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

• C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/DCMotor/DCMotor.h
• C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/DCMotor/DCMotor.cpp