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Robot Principal 26
Documentation du Club Robot INSA Rennes 2026
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Représente une transition dans le grafcet Les noeuds de transition présente une fonction personnalisée condition qui est définie par l'utilisateur. Une transition est activé si celle-ci est vrai et si au moins un de ses parents est activé.
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#include <Transition.h>


Fonctions membres publiques | |
| void | action () override |
| Les transitions n'ont pas d'actions. | |
| bool | enabled () override |
| Vérifie si la transition est activé Vérifie si la transition est activé en vérifiant l'état de ses parents et en évaluant la fonction personnalisée passée. | |
Fonctions membres publiques hérités de Grafcet::Node | |
| Node (const auto &parents, const auto &children={}) | |
| constexpr void | addChild (Node *child) |
| attache un enfant au noeud | |
| auto | getChildren () const |
| retourne la liste des enfants | |
Attributs publics | |
| std::function< bool()> | condition = {} |
| std::function pointant vers la fonction à évaluer pour vérifier la condition de la transition | |
Attributs publics hérités de Grafcet::Node | |
| std::string | name = "Node" |
| bool | isTransition = false |
| true si le noeud est une transition, false sinon | |
| bool | synchronize = false |
| true si le noeud est synchronisant | |
| bool | active = false |
| true si le noeud est actif | |
Membres hérités additionnels | |
Attributs protégés hérités de Grafcet::Node | |
| std::array< Node *, GRAFCET_FAMILY_SIZE > | parent = {} |
| Liste des nœuds parents. | |
| std::array< Node *, GRAFCET_FAMILY_SIZE > | children = {} |
| Liste des nœuds enfants. | |
| friend | StateMachine |
Représente une transition dans le grafcet Les noeuds de transition présente une fonction personnalisée condition qui est définie par l'utilisateur. Une transition est activé si celle-ci est vrai et si au moins un de ses parents est activé.
Si synchronize == true, la transition attend que tout ses parents soit activés avant de valider sa condition.
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inlineoverridevirtual |
Les transitions n'ont pas d'actions.
Implémente Grafcet::Node.
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inlineoverridevirtual |
Vérifie si la transition est activé Vérifie si la transition est activé en vérifiant l'état de ses parents et en évaluant la fonction personnalisée passée.
Implémente Grafcet::Node.