Fonctions membres publiques
void	attach (unsigned char id)
	Déclare un AX12 dans le bus d'AX12.

void	detach ()
	Enlève la déclaration de l'AX12.

int	ping ()
	Ping l'AX12 pour voir s'il est dans le bus.

int	setID (unsigned char newID)
	Déclare une nouvelle ID à l'AX12.

int	setBD (long baud)
	Change le baud d'un AX12 parmis le bus d'AX12.

int	move (float Position, bool waitForFinish=false)
	Bouge l'AX12 à un position définie.

int	moveSpeed (float Position, float Speed, bool waitForFinish=false)
	Bouge l'AX12 à un position & vitesse définie.

int	setEndlessMode (bool Status)
	Met ou non le mode sans fin de l'AX12.

int	turn (int Speed)
	Fait tourner l'AX12 en mode Moteur à une vitesse définie.

int	Nextmove (float Position)
	Programme la prochaine action réalisée quand action sera appelé

int	NextmoveSpeed (float Position, float Speed)
	Programme la prochaine action réalisée quand action sera appelé

int	setTempLimit (unsigned char Temperature)
	Définie la temparture limite de l'AX12.

int	setAngleLimit (float CWLimit, float CCWLimit)
	Définie les bornes de rotations.

int	setVoltageLimit (unsigned char DVoltage, unsigned char UVoltage)
	Définie les limites de tension de l'AX12.

int	setMaxTorque (int MaxTorque)
	Définie la limite MAX de couple.

int	setMaxTorqueRAM (int MaxTorque)
	Définie dans la RAM la limite MAX de couple.

int	setSRL (unsigned char SRL)

int	setRDT (unsigned char RDT)

int	setLEDAlarm (unsigned char LEDAlarm)

int	setShutdownAlarm (unsigned char SALARM)

int	setCMargin (unsigned char CWCMargin, unsigned char CCWCMargin)

int	setCSlope (unsigned char CWCSlope, unsigned char CCWCSlope)

int	setPunch (int Punch)

int	moving ()
	Regarde si l'AX12 bouge de lui même.

int	lockRegister ()

int	savedMove ()
	Renvoie l'action programmée pour le prochain appel d'action.

int	readTemperature ()
	Lis la température de l'AX12.

float	readVoltage ()
	Lis la tension de l'AX12.

float	readPosition ()
	Renvoie la position actuelle de l'AX12.

float	readSpeed ()
	Renvoie la vitesse de l'AX12.

int	readTorque ()
	Couple la vitesse de l'AX12.

bool	isHolding ()

int	hold (bool Status)

int	led (bool Status)
	Modifie l'allumage de la LED.

Fonctions membres publiques statiques
static void	SerialBegin (long baud, unsigned char rtx)
	Ouvre le port serial défini par le param rtx du bus d'AX12.

static void	SerialBegin (long baud)
	Ouvre le port serial défini dans Dynamixel.cpp du bus d'AX12.

static void	end ()
	Fini la comm avec le bus d'AX12.

static void	action ()
	déclenche l'action pour tout les AX12

Documentation des fonctions membres

◆ attach()

void AX12::attach ( unsigned char id )

Déclare un AX12 dans le bus d'AX12.

Paramètres

id	Identifiant de l'AX12

◆ led()

int AX12::led ( bool Status )

Modifie l'allumage de la LED.

Paramètres

Status 1 si allumé 0 sinon

Renvoie: code d'erreur

◆ move()

int AX12::move	(	float	Position,
		bool	waitForFinish = false )

Bouge l'AX12 à un position définie.

Avertissement: enlève le EndlessMode

Paramètres

Position Pos en ° à atteindre

Renvoie: Code d'erreur

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ moveSpeed()

int AX12::moveSpeed	(	float	Position,
		float	speed,
		bool	waitForFinish = false )

Bouge l'AX12 à un position & vitesse définie.

Avertissement: enlève le EndlessMode

Paramètres

Position	Pos à atteindre
speed	Vitesse de l'AX12

Renvoie: Code d'erreur

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

◆ moving()

int AX12::moving ( )

Regarde si l'AX12 bouge de lui même.

Renvoie: 1 si l'AX12 bouge 0 sinon

◆ Nextmove()

int AX12::Nextmove ( float Position )

Programme la prochaine action réalisée quand action sera appelé

Paramètres

Position Pos de l'action

Renvoie: code de l'erreur

◆ NextmoveSpeed()

int AX12::NextmoveSpeed	(	float	Position,
		float	Speed )

Programme la prochaine action réalisée quand action sera appelé

Paramètres

Position	Pos de l'action
Speed	vitesse de l'action

Renvoie: code de l'erreur

◆ ping()

int AX12::ping ( )

Ping l'AX12 pour voir s'il est dans le bus.

Renvoie: 1 si l'AX12 est dans le bus 0 sinon

◆ readPosition()

float AX12::readPosition ( )

Renvoie la position actuelle de l'AX12.

Renvoie: Pos de l'AX12

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ readSpeed()

float AX12::readSpeed ( )

Renvoie la vitesse de l'AX12.

Renvoie: Vit de l'AX12

◆ readTemperature()

int AX12::readTemperature ( )

Lis la température de l'AX12.

Renvoie: température

◆ readTorque()

int AX12::readTorque ( )

Couple la vitesse de l'AX12.

Renvoie: Couple de l'AX12

◆ readVoltage()

float AX12::readVoltage ( )

Lis la tension de l'AX12.

Renvoie: La tension de l'AX12

◆ savedMove()

int AX12::savedMove ( )

Renvoie l'action programmée pour le prochain appel d'action.

Renvoie: L'action programmée

◆ SerialBegin() [1/2]

void AX12::SerialBegin ( long baud )

static

Ouvre le port serial défini dans Dynamixel.cpp du bus d'AX12.

Paramètres

baud	Baud du bus d'AX12, mettre AX12_BAUDRATE par default

◆ SerialBegin() [2/2]

void AX12::SerialBegin	(	long	baud,
		unsigned char	rtx )

static

Ouvre le port serial défini par le param rtx du bus d'AX12.

Paramètres

baud	Baud du bus d'AX12, mettre AX12_BAUDRATE par default
rtx	Pins du port serial

◆ setAngleLimit()

int AX12::setAngleLimit	(	float	CW,
		float	CCW )

Définie les bornes de rotations.

Paramètres

CW	Borne sens anti-trigo en °
CCW	Borne sens trigo en °

Renvoie: code d'erreur

◆ setBD()

int AX12::setBD ( long baud )

Change le baud d'un AX12 parmis le bus d'AX12.

Paramètres

baud	Nouveau baud

Renvoie: Code d'erreur

◆ setEndlessMode()

int AX12::setEndlessMode ( bool Status )

Met ou non le mode sans fin de l'AX12.

Paramètres

Status 1 pour EndlessMode 0 sinon

Renvoie: Code d'erreur

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ setID()

int AX12::setID ( unsigned char newID )

Déclare une nouvelle ID à l'AX12.

Paramètres

newID nouvelle ID de l'AX12

Renvoie: Code d'erreure

◆ setMaxTorque()

int AX12::setMaxTorque ( int MaxTorque )

Définie la limite MAX de couple.

Paramètres

MaxTorque limite max de couple le max étant 1023

Renvoie: code d'erreur

◆ setMaxTorqueRAM()

int AX12::setMaxTorqueRAM ( int MaxTorque )

Définie dans la RAM la limite MAX de couple.

Avertissement: Cette limite sera oubliée au prochains redémarrage

Paramètres

MaxTorque limite max de couple le max étant 1023

Renvoie: code d'erreur

◆ setTempLimit()

int AX12::setTempLimit ( unsigned char Temperature )

Définie la temparture limite de l'AX12.

Paramètres

Temperature température limite

Renvoie: code d'erreur

◆ setVoltageLimit()

int AX12::setVoltageLimit	(	unsigned char	DVoltage,
		unsigned char	UVoltage )

Définie les limites de tension de l'AX12.

Paramètres

DVoltage	Volts Min
UVoltage	Volts Max

Renvoie: code d'erreur

◆ turn()

int AX12::turn ( int Speed )

Fait tourner l'AX12 en mode Moteur à une vitesse définie.

Paramètres

Speed vitesse de l'AX12

Renvoie: Code d'erreur

La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

lib/AX12/AX12.h
lib/AX12/AX12.cpp

Fonctions membres publiques

Fonctions membres publiques statiques

Documentation des fonctions membres

◆ attach()

◆ led()

◆ move()

◆ moveSpeed()

◆ moving()

◆ Nextmove()

◆ NextmoveSpeed()

◆ ping()

◆ readPosition()

◆ readSpeed()

◆ readTemperature()

◆ readTorque()

◆ readVoltage()

◆ savedMove()

◆ SerialBegin() [1/2]

◆ SerialBegin() [2/2]

◆ setAngleLimit()

◆ setBD()

◆ setEndlessMode()

◆ setID()

◆ setMaxTorque()

◆ setMaxTorqueRAM()

◆ setTempLimit()

◆ setVoltageLimit()

◆ turn()