CRINSA-team2025 V1
Documentation du Club Robot INSA Rennes 2025
Chargement...
Recherche...
Aucune correspondance
BournsACEncoder.h
1//
2// Created by Romain Pouvreau on 08/03/2026.
3//
4
5#ifndef BOURNSACENCODER_H
6#define BOURNSACENCODER_H
7#include "Elevator.h"
8
10{
11 class BournsACEncoder : public AbstractAbsoluteEncoder
12 {
13 public:
14 BournsACEncoder(uint8_t pin1, uint8_t pin2, uint8_t pin3, uint8_t pin4, uint8_t pin5, uint8_t pin6, uint8_t pin7, uint8_t pin8);
15
16 void init() override;
17
22 float getAngle() override;
23
24 protected:
25
26 const float total_steps = 128;
27 const float step_angle = 360 / total_steps;
28
32 const int conversion_table[255] = {-1,56,40,55,24,-1,39,52,8,57,-1,-1,23,-1,36,13,120,-1,41,54,-1,-1,-1,53,7,-1,-1,-1,20,19,125,18,104,105,-1,-1,25,106,38,-1,-1,58,-1,-1,-1,-1,37,14,119,118,-1,-1,-1,107,-1,-1,4,-1,3,-1,109,108,2,1,88,-1,89,-1,-1,-1,-1,51,9,10,90,-1,22,11,-1,12,-1,-1,42,43,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,21,-1,126,127,103,-1,102,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,91,-1,-1,-1,-1,-1,116,117,-1,-1,115,-1,-1,-1,93,94,92,-1,114,95,113,0,72,71,-1,68,73,-1,-1,29,-1,70,-1,69,-1,-1,35,34,121,-1,122,-1,74,-1,-1,30,6,-1,123,-1,-1,-1,124,17,-1,-1,-1,67,26,-1,27,28,-1,59,-1,-1,-1,-1,-1,15,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,5,-1,-1,-1,110,-1,111,16,87,84,-1,45,86,85,-1,50,-1,-1,-1,46,-1,-1,-1,33,-1,83,-1,44,75,-1,-1,31,-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,32,100,61,101,66,-1,62,-1,49,99,60,-1,47,-1,-1,-1,48,77,82,78,65,76,63,-1,64,98,81,79,80,97,96,112};
33
34 uint8_t m_pins[8]{};
35
36 static uint8_t binToDec(uint8_t bits[8]);
37 };
38}
39
40#endif //BOURNSACENCODER_H
Interface pour un encodeur de position absolue.
Definition Elevator.h:19
float getAngle() override
Donne la valeur de la position anglulaire.
Definition BournsACEncoder.cpp:40
void init() override
Initialise le matériel de l'encodeur.
Definition BournsACEncoder.cpp:21
const int conversion_table[255]
Definition BournsACEncoder.h:32
const float step_angle
Definition BournsACEncoder.h:27
Espace de noms regroupant les fonctionnalités de contrôle de la pince Baguette.
Definition BournsACEncoder.h:10