Référence de la classe FullSpeedServo

Pilotage de Servomoteur particulier. Plus de détails...

#include <FullSpeedServo.h>

Est dérivée de PeriodicProcess.

Graphe de collaboration de FullSpeedServo:

Fonctions membres publiques
void	SpeedWrite (int setpoint, float time)
	Fait tourner le servomoteur pendant le temps donné ou jusqu'à la position demandée.
void	write (int setpoint)
	Fait tourner le servomoteur jusqu'à la position demandée (vitesse normale)
void	attach (int pin)
	Définit le pin sur lequel est connecté le serovmoteur.
void	detach ()
	Fonction réciproque de attach() (permet par exemple d'avoir un servomoteur en roue libre)
bool	attached ()
	Permet de savoir si le servo est attaché ou pas (respectivement maintient sa position / roue libre)
int	read ()
	renvoie la dernière position envoyée au servo (seulement si le servo est "attached")
Fonctions membres publiques hérités de PeriodicProcess
virtual	~PeriodicProcess ()
	Constructeur de PeriodicProcess.
void	enable ()
	Active le PeriodicProcess.
void	disable ()
	Désactive le PeriodicProcess.
void	setTimestep (float timestep)
	Sélectionne une nouvelle valeur pour timestep.
bool	update ()
	Execute la méthode process.
bool	isEnabled () const
	Vérifie si le PeriodicProcess est activé.
float	getTimestep () const
	Retourne la valeur de m_timestep.

Fonctions membres protégées
virtual void	process (float timestep)
	Méthode à implémenter obligatoirement pour hériter de PeriodicProcess.
Fonctions membres protégées hérités de PeriodicProcess
virtual void	onProcessEnabling ()
	Méthode exécutée à l'activation du PeriodicProcess.
virtual void	onProcessDisabling ()
	Méthode exécutée à la désactivation du PeriodicProcess.

Description détaillée

Pilotage de Servomoteur particulier.

class FullSpeedServo

Cette classe permet de controler un Servomoteur comme un moteur continu avec une butée Cela veut dire faire tourner un servomoteur dans une direction pendant un certain temps.

Documentation des fonctions membres

attach()

void FullSpeedServo::attach

(

int

pin

)

Définit le pin sur lequel est connecté le serovmoteur.

Paramètres

pin	de l'arduino

attached()

bool FullSpeedServo::attached ( )

inline

Permet de savoir si le servo est attaché ou pas (respectivement maintient sa position / roue libre)

Renvoie

renvoie 1 si attached et 0 si detached

process()

void FullSpeedServo::process ( float timestep )

protectedvirtual

Méthode à implémenter obligatoirement pour hériter de PeriodicProcess.

Process est la méthode qui s'exécutera toutes les m_timestep. Il doit donc définir l'action répétitive voulue dans la loop de l'Arduino.

Paramètres

timestep

Temps écoulé depuis le dernier appel en seconde.

Implémente PeriodicProcess.

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

read()

int FullSpeedServo::read ( )

inline

renvoie la dernière position envoyée au servo (seulement si le servo est "attached")

Renvoie

position du Servo entier

SpeedWrite()

void FullSpeedServo::SpeedWrite	(	int	setpoint,
		float	time )

Fait tourner le servomoteur pendant le temps donné ou jusqu'à la position demandée.

Paramètres

setpoint	position de commande
time	durée en secondes

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

write()

void FullSpeedServo::write

(

int

setpoint

)

Fait tourner le servomoteur jusqu'à la position demandée (vitesse normale)

Paramètres

setpoint

position de commande

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

---

La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

• C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/FullSpeedServo/FullSpeedServo.h
• C:/Users/boris/Desktop/robotique/team2024/platformIO/LIBS/ARDUINO_LIBS/FullSpeedServo/FullSpeedServo.cpp