CRINSA-team2025 V1
Documentation du Club Robot INSA Rennes 2025
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PeriodicProcess.h
1#ifndef __PERIODICPROCESS_H__
2#define __PERIODICPROCESS_H__
3
4#include "My_Clock.h"
5
16{
17public:
19
22 virtual ~PeriodicProcess(){}
24
27 void enable();
29
32 void disable();
34
39 void setTimestep(float timestep){m_timestep = timestep;}
40
42
47 bool update();
48
50
53 bool isEnabled() const {return m_enabled;}
55
58 float getTimestep() const {return m_timestep;}
59
60protected:
62
66 virtual void process(float timestep) = 0;
68
71
72 virtual void onProcessEnabling(){}
74
77 virtual void onProcessDisabling(){}
78
79private:
80
81 bool m_enabled;
85 float m_timestep;
89 Clock m_clock;
90};
91
92#endif // __PERIODICPROCESS_H__
Definition My_Clock.h:54
Classe à implémenter pour gérer les appels dans la loop.
Definition PeriodicProcess.h:16
virtual void process(float timestep)=0
Méthode à implémenter obligatoirement pour hériter de PeriodicProcess.
void disable()
Désactive le PeriodicProcess.
Definition PeriodicProcess.cpp:27
bool isEnabled() const
Vérifie si le PeriodicProcess est activé.
Definition PeriodicProcess.h:53
virtual void onProcessDisabling()
Méthode exécutée à la désactivation du PeriodicProcess.
Definition PeriodicProcess.h:77
bool update()
Execute la méthode process.
Definition PeriodicProcess.cpp:4
virtual void onProcessEnabling()
Méthode exécutée à l'activation du PeriodicProcess.
Definition PeriodicProcess.h:72
void setTimestep(float timestep)
Sélectionne une nouvelle valeur pour timestep.
Definition PeriodicProcess.h:39
float getTimestep() const
Retourne la valeur de m_timestep.
Definition PeriodicProcess.h:58
virtual ~PeriodicProcess()
Constructeur de PeriodicProcess.
Definition PeriodicProcess.h:22
void enable()
Active le PeriodicProcess.
Definition PeriodicProcess.cpp:17