Robot Principal 26
Documentation du Club Robot INSA Rennes 2026
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PeriodicProcess.h
1#ifndef __PERIODICPROCESS_H__
2#define __PERIODICPROCESS_H__
3
4#include "My_Clock.h"
5
17{
18public:
20
23 virtual ~PeriodicProcess(){}
25
28 void enable();
30
33 void disable();
35
40 void setTimestep(float timestep){m_timestep = timestep;}
41
43
48 bool update();
49
51
54 bool isEnabled() const {return m_enabled;}
56
59 float getTimestep() const {return m_timestep;}
60
61protected:
63
67 virtual void process(float timestep) = 0;
69
72
73 virtual void onProcessEnabling(){}
75
78 virtual void onProcessDisabling(){}
79
80private:
81
82 bool m_enabled;
86 float m_timestep;
90 Clock m_clock;
91};
92
93#endif // __PERIODICPROCESS_H__
Definition My_Clock.h:54
Classe à implémenter pour gérer les appels dans la loop.
Definition PeriodicProcess.h:17
virtual void process(float timestep)=0
Méthode à implémenter obligatoirement pour hériter de PeriodicProcess.
void disable()
Désactive le PeriodicProcess.
Definition PeriodicProcess.cpp:27
bool isEnabled() const
Vérifie si le PeriodicProcess est activé.
Definition PeriodicProcess.h:54
virtual void onProcessDisabling()
Méthode exécutée à la désactivation du PeriodicProcess.
Definition PeriodicProcess.h:78
bool update()
Execute la méthode process.
Definition PeriodicProcess.cpp:4
virtual void onProcessEnabling()
Méthode exécutée à l'activation du PeriodicProcess.
Definition PeriodicProcess.h:73
void setTimestep(float timestep)
Sélectionne une nouvelle valeur pour timestep.
Definition PeriodicProcess.h:40
float getTimestep() const
Retourne la valeur de m_timestep.
Definition PeriodicProcess.h:59
virtual ~PeriodicProcess()
Constructeur de PeriodicProcess.
Definition PeriodicProcess.h:23
void enable()
Active le PeriodicProcess.
Definition PeriodicProcess.cpp:17